一提到足式機(jī)器人，大家往往第一個(gè)就想到波士頓動(dòng)力（BD）。的確，他們的產(chǎn)品不論在運(yùn)動(dòng)能力，穩(wěn)定性，甚至是外觀設(shè)計(jì)上在整個(gè)足式機(jī)器人圈子里都可謂是一騎絕塵，其他不論是實(shí)驗(yàn)室還是公司，很少見過誰家的作品能稱得上接近其性能的——直到今天宇樹科技發(fā)布了他們的四足機(jī)器人萊卡狗（Laikago）。

先上視頻。

大家還記得去年上海大學(xué)的王興興嗎？當(dāng)時(shí)他的學(xué)生作品四足機(jī)器人XDog已經(jīng)驚艷了很多人。而王興顯然有更大的野心——他開始以創(chuàng)業(yè)的方式，運(yùn)用更多資源集中精力打造全新一代的四足機(jī)器人。

裝箱后的萊卡狗

視頻中有幾個(gè)幾乎只在BD的視頻中能見到的亮點(diǎn)：
大幅度Push Recovery

• 非常靈活的柔性姿態(tài)控制

12個(gè)自由度意味著機(jī)器人主體可以有全部的6個(gè)自由度。

• 戶外一般地形下的快速運(yùn)動(dòng)

根據(jù)其官方網(wǎng)站介紹，萊卡狗（Laikago）雖然體積小，重量僅22kg，但其自行研發(fā)的電機(jī)系統(tǒng)能輸出高達(dá)18千瓦的瞬時(shí)功率，算出來功率密度比一般的超級(jí)跑車還高將近一倍，這是萊卡狗強(qiáng)大動(dòng)態(tài)性能的基礎(chǔ)。另外萊卡狗也已經(jīng)完全擺脫了外部供電，自帶電池一次充電可以支持2~3小時(shí)的行走。

萊卡狗（Laikago）真的很像波士頓動(dòng)力Spot Mini的下一代產(chǎn)品。這不只是因?yàn)橥庑紊系拿烙^。在三個(gè)月前RSS會(huì)議的一個(gè)workshop上，Marc Raibert也明確提出BD要進(jìn)一步降低成本，推出消費(fèi)級(jí)產(chǎn)品。那就意味著拿掉液泵使用電機(jī)+更高的續(xù)航能力+更緊湊的設(shè)計(jì)。實(shí)際上，縱觀BD的歷代四足作品，從大狗到野貓?jiān)俚絪pot再到mini其體積和噪音都越來越小，而萊卡狗正像這個(gè)系列的下一個(gè)里程碑該有的樣子——只是它的作者不是BD。

波士頓動(dòng)力從不公開產(chǎn)品的資料，也不發(fā)表論文，唯一有價(jià)值的信息就是Marc本人在二三十年前的關(guān)于足式機(jī)器人平衡控制理論的著作。然而，理論大家都知道，二三十年來全球仍然只有BD一家能做到如此強(qiáng)大的性能，這其中是工程技術(shù)積累上的巨大差異。而王興興團(tuán)隊(duì)能從零開始打造出萊卡狗這個(gè)級(jí)別的產(chǎn)品實(shí)屬不易。

國貨已經(jīng)趕上BD了嗎？

從某些方面來說是的，比如產(chǎn)品化的進(jìn)度。在目前看來諸多基本性能接近的情況下，萊卡狗更接近于可以賣的產(chǎn)品。萊卡從一開始定位就是產(chǎn)品，其研發(fā)團(tuán)隊(duì)一開始就做電機(jī)，而Marc則一直在追求性能，其對于強(qiáng)力液壓控制系統(tǒng)有異乎尋常的執(zhí)著和熱愛，可能反而減緩了BD在產(chǎn)品化上的步伐。早年BD在人形機(jī)器人上用的液壓泵是航空級(jí)產(chǎn)品，Marc團(tuán)隊(duì)仍不滿意并加以改進(jìn)，其性能和復(fù)雜度都到了令人生畏的水平。直到近年來才開始考慮產(chǎn)品，并從Spot Mini開始嘗試電機(jī)驅(qū)動(dòng)。

當(dāng)然，夸完萊卡狗，希望讀者們還是能冷靜地意識(shí)到國產(chǎn)四足機(jī)器人和BD的差距在哪里。BD是自上而下研發(fā)，其在大負(fù)載足式機(jī)器人/雙足機(jī)器人/液壓動(dòng)力系統(tǒng)等等方面仍然具有強(qiáng)大的技術(shù)壁壘。另一個(gè)可能容易被忽略的方面，是BD在Manipulation方面的投入。讓機(jī)器人有手和有腿是很不一樣但同樣非常困難的問題，并且可以打開潛在的應(yīng)用場景。王興興本人也表示目前Laikago才剛誕生，還有很多問題需要解決，無論是產(chǎn)品上或者算法上，比如在復(fù)雜地面上行走還是難免會(huì)偶爾摔倒。