隨著物流系統(tǒng)的迅速發(fā)展，AGV的應(yīng)用范圍也在不斷擴(kuò)展，AGV系統(tǒng)，研究設(shè)計(jì)一種基于電磁導(dǎo)航的無(wú)人駕駛小車系統(tǒng)方案。通過(guò)實(shí)際硬件實(shí)驗(yàn)，系統(tǒng)能夠達(dá)到預(yù)期設(shè)計(jì)要求，能夠廣泛運(yùn)用于工業(yè)、軍事、交通運(yùn)輸、電子等領(lǐng)域，具有良好的環(huán)境適應(yīng)能力，很強(qiáng)的抗干擾能力和目標(biāo)識(shí)別能力。AGV小車有多種解決方案，兩輪差速AGV系統(tǒng)如下：

　　- 控制器和驅(qū)動(dòng)器采用RS232/RS485/CAN/SPI總線通信實(shí)現(xiàn)兩軸之間聯(lián)動(dòng)控制功能；

　　- 控制器軌跡規(guī)劃采用PVT/PT軌跡模式，控制精度更高，兩軸同步性更好；

　　- 速度模式下控制器可在每個(gè)PVT/PT點(diǎn)根據(jù)兩軸實(shí)際速度進(jìn)行速度補(bǔ)償，使兩軸速度保持一致，從而對(duì)前進(jìn)方向的偏移進(jìn)行糾正；

　　- 控制器可實(shí)現(xiàn)位置控制和速度控制兩種模式，位置模式下用戶直接指定前進(jìn)的坐標(biāo)，控制器自動(dòng)進(jìn)行軌跡規(guī)劃走到指定坐標(biāo)，用戶也可指定拐彎半徑和弧度實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)中拐彎。

　　擴(kuò)展應(yīng)用：

　　本應(yīng)用的特點(diǎn)是兩個(gè)驅(qū)動(dòng)器之間通過(guò)RS232/RS485/CAN/SPI總線聯(lián)網(wǎng)利用PVT/PT控制模式實(shí)現(xiàn)兩軸插補(bǔ)聯(lián)動(dòng)，可以利用此特點(diǎn)將其擴(kuò)展到其它AGV相關(guān)應(yīng)用。

　　點(diǎn)評(píng)：

　　兩輪差速AGV，其特點(diǎn)是采用PVT/PT軌跡規(guī)劃實(shí)現(xiàn)兩軸插補(bǔ)，使得兩軸的同步性更高，點(diǎn)到點(diǎn)之間運(yùn)動(dòng)不停頓平滑過(guò)度。

青島海通機(jī)器人系統(tǒng)有限公司成立于2013年4月，創(chuàng)始人及核心團(tuán)隊(duì)成員均來(lái)自知名的科研、技術(shù)機(jī)構(gòu)，目前共有員工60余人，其中博士3名，碩士20多名，獲得發(fā)明專利6項(xiàng)，實(shí)用新型專利20多項(xiàng)，軟件著作權(quán)10多項(xiàng)，商標(biāo)3項(xiàng)。自公司成立以來(lái)，已成功開發(fā)國(guó)際領(lǐng)先的無(wú)軌導(dǎo)航物流機(jī)器人系列產(chǎn)品，填補(bǔ)了國(guó)內(nèi)在此領(lǐng)域的空白，產(chǎn)品成功應(yīng)用于中車集團(tuán)、寶馬、上汽、京東方、施耐德、五征集團(tuán)、正泰集團(tuán)、浪潮集團(tuán)、高田汽配制造、凱撒制本、煙臺(tái)正海等客戶。2014年公司獲得青島市優(yōu)秀創(chuàng)新團(tuán)隊(duì)稱號(hào)，成功實(shí)現(xiàn)ISO9000認(rèn)證、機(jī)器人CR認(rèn)證，并獲得高新技術(shù)企業(yè)、雙軟企業(yè)等稱號(hào)。2017年獲第六屆中國(guó)創(chuàng)新創(chuàng)業(yè)大賽[青島賽區(qū)]第一名。

人才團(tuán)隊(duì)

從成立之初，海通公司聚集了國(guó)際化、專業(yè)化的經(jīng)營(yíng)管理團(tuán)隊(duì)和技術(shù)開發(fā)團(tuán)隊(duì)。公司核心管理人員均具有十年以上的電子、自動(dòng)化、電信等領(lǐng)域的經(jīng)營(yíng)管理背景；公司的技術(shù)團(tuán)隊(duì)百分之九十以上具有碩士以上學(xué)歷或五年以上專業(yè)開發(fā)經(jīng)歷，骨干技術(shù)人員在圖像處理、導(dǎo)航和運(yùn)動(dòng)控制算法、軟件架構(gòu)、嵌入式處理等方面具有專業(yè)的經(jīng)驗(yàn)和創(chuàng)造性解決問(wèn)題的能力；在短時(shí)間內(nèi)，公司的技術(shù)團(tuán)隊(duì)開發(fā)了具有自主產(chǎn)權(quán)的電控系統(tǒng)以及導(dǎo)航傳感器，并推出了系列化的機(jī)器人產(chǎn)品及解決方案。

技術(shù)平臺(tái)

海通公司推出了移動(dòng)機(jī)器人技術(shù)的電控軟件平臺(tái)、導(dǎo)航及定位平臺(tái)以及機(jī)械本體驅(qū)動(dòng)單元，可以快速開發(fā)各種導(dǎo)航方式、不同負(fù)載能力、各種自由度運(yùn)動(dòng)的工業(yè)AGV產(chǎn)品、智能機(jī)器人產(chǎn)品；該平臺(tái)從軟件到電子實(shí)現(xiàn)全部具有自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)，可以獨(dú)立銷售，已經(jīng)支持慣性導(dǎo)航、磁導(dǎo)航方式的AGV，可以雙向或全向運(yùn)動(dòng)，可以按固定線路移動(dòng)，也可以全自由度移動(dòng)。同時(shí)，海通公司開發(fā)了國(guó)際領(lǐng)先的多機(jī)器人協(xié)同物流解決方案，其控制和避讓算法達(dá)到了國(guó)際先進(jìn)水平。

產(chǎn)品方案

公司主推固定線路的磁導(dǎo)航AGV產(chǎn)品和全自由度移動(dòng)的慣性導(dǎo)航、激光導(dǎo)航AGV產(chǎn)品。其中，磁導(dǎo)航AGV適合簡(jiǎn)單場(chǎng)景應(yīng)用，可以實(shí)現(xiàn)潛伏、牽引、滾筒等各種接口方式，支持100公斤到2噸的貨物處理能力。海通開發(fā)的慣性導(dǎo)航AGV是國(guó)內(nèi)第二家具有自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的AGV產(chǎn)品，支持全向移動(dòng)功能，支持舉升、叉車、牽引等各種物流接口，負(fù)載貨物能力500公斤到5噸之間。

同時(shí)，海通公司推出了AGV智能倉(cāng)儲(chǔ)物流解決方案、AGV智能制造及移動(dòng)裝配解決方案，通過(guò)海通管控軟件和ERP、WMS等軟件接口，實(shí)現(xiàn)多臺(tái)AGV協(xié)同工作，完成自動(dòng)化任務(wù)分派、擁塞控制、實(shí)時(shí)監(jiān)控和報(bào)表統(tǒng)計(jì)等功能，支持人員工位、自動(dòng)化設(shè)備、管理軟件的自動(dòng)化數(shù)據(jù)交換功能。

應(yīng)用領(lǐng)域

原材料運(yùn)輸與處理、移動(dòng)裝配、托盤或貨架運(yùn)輸、產(chǎn)成品自動(dòng)運(yùn)輸、生產(chǎn)線自動(dòng)對(duì)接。

汽車移動(dòng)裝配、電子行業(yè)配件運(yùn)輸、制藥與化工行業(yè)材料運(yùn)輸、物流配送中心應(yīng)用、造紙、印刷、紡織、醫(yī)院以及第三方物流應(yīng)用。