AutoCAD是Autodesk公司開發(fā)的計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)軟件，現(xiàn)已成為國際上最流行的繪圖工具，AutoCAD中有準(zhǔn)確的坐標(biāo)系統(tǒng)，定位精準(zhǔn)，且提供了豐富的圖形元素，如直線、多線段及圓弧等，因此，可使用AutoCAD來繪制環(huán)境地圖，即將規(guī)劃好的周圍環(huán)境信息和拓?fù)渎窂叫畔⒃贏utoCAD軟件中繪制好，然后，在上位機(jī)控制系統(tǒng)中，通過軟件編程，調(diào)用AutoCAD提供的API，可以很方便地把存儲(chǔ)AutoCAD文件中的路徑信息和環(huán)境信息分別提取出來并保存，以備路徑規(guī)劃等功能模塊使用，同時(shí)在屏幕指定區(qū)域?qū)h(huán)境地圖復(fù)現(xiàn)出來。

宏鉞調(diào)度系統(tǒng)示例：從AutoCAD中導(dǎo)入路徑信息和環(huán)境信息

　　2、 路徑規(guī)劃功能

　　路徑規(guī)劃問題是機(jī)器人學(xué)中一個(gè)非常重要的方面，具體是指：在有障礙物的工作空間中，如何尋找出一條從給定的起點(diǎn)到終點(diǎn)的最優(yōu)路徑或次優(yōu)路徑，該路徑可以使機(jī)器人能夠安全地、無碰撞地繞開所有障礙物，準(zhǔn)確無誤的達(dá)到目的地。

　　根據(jù)對(duì)環(huán)境信息事先了解情況，路徑規(guī)劃分為全局路徑規(guī)劃和局部路徑規(guī)劃。

　　全局路徑規(guī)劃是根據(jù)已知環(huán)境信息，依據(jù)合理的路徑搜索策略，給機(jī)器人規(guī)劃出一條全局最優(yōu)路徑，AGV小車不會(huì)經(jīng)過不必要節(jié)點(diǎn)。

局部路徑規(guī)劃是指在未知的環(huán)境中，根據(jù)機(jī)器人傳感器感知的信息，包括障礙物的位置、大小和形狀信息，為機(jī)器人獲得一條無碰撞最優(yōu)路徑，保證節(jié)點(diǎn)之間路徑最短。

　　AGV系統(tǒng)工作環(huán)境大都是已知靜態(tài)環(huán)境，其路徑規(guī)劃問題也即是已知環(huán)境的全局路徑規(guī)劃問題。

　　路徑規(guī)劃的核心在于路徑搜索，搜索主要分為兩種：盲目搜索與啟發(fā)搜索。

　　盲目搜索又叫無信息搜索。是按照預(yù)定的控制策略進(jìn)行搜索，在搜索過程中始終都不改變控制策略，常見的盲目搜索有深度優(yōu)先搜索法和廣度優(yōu)先搜索法，這兩種搜索法雖然都能搜索到路徑但是有很大的盲目性，搜索效率較低，且搜索出的路徑也不是最優(yōu)，目前大都采用的是最短路徑搜索算法：Dijkstra算法或其改進(jìn)算法，Dijkstra算法是一種典型的最短路徑搜索算法，主要用來解決固定起點(diǎn)的最短路徑問題，Dijkstra算法只需運(yùn)算一次，就可以得到從起點(diǎn)到其他所有節(jié)點(diǎn)的最優(yōu)路徑，效率很高。

　　啟發(fā)搜索是在搜索工程中，對(duì)每一個(gè)搜索位置進(jìn)行評(píng)估，然后加入與位置相關(guān)的啟發(fā)式信息，用以指導(dǎo)搜索朝著最優(yōu)方向進(jìn)行，省略了大量無謂的搜索路徑，加速問題的求解過程，找到最優(yōu)解，大大提高了搜索效率，最典型的啟發(fā)搜索是A*(A star)算法，A*算法執(zhí)行過程中引入了一個(gè)估價(jià)函數(shù)，每次搜索時(shí)都利用這個(gè)估價(jià)函數(shù)對(duì)所有可擴(kuò)張點(diǎn)進(jìn)行估價(jià)，從而找出最優(yōu)的可擴(kuò)展點(diǎn)，再從該點(diǎn)搜索直到找到目標(biāo)點(diǎn)。

　　通常可以選擇Dijkstra算法或其改進(jìn)算法作為全局路徑規(guī)劃方法，結(jié)合采用A*算法作為局部路徑規(guī)劃方法。

　　以上所述是指系統(tǒng)自動(dòng)路徑規(guī)劃部分，而手動(dòng)路徑規(guī)劃也是系統(tǒng)一個(gè)必不可少的功能，它可以允許操作人員使用鼠標(biāo)選擇節(jié)點(diǎn)，根據(jù)自己的意愿完成路徑規(guī)劃，并保存起來，供后續(xù)任務(wù)分配是調(diào)用。

宏鉞調(diào)度系統(tǒng)示例：手動(dòng)路徑規(guī)劃

　　3、 交通管理功能

　　對(duì)于宏鉞AGV系統(tǒng)而言，不可能只有一臺(tái)AGV在工作，通常情況是有多臺(tái)AGV在環(huán)境中共同工作，而多臺(tái)AGV的運(yùn)行不可避免的要發(fā)生道路共用等沖突問題，因此，交通管理的核心是要解決多臺(tái)AGV之間碰撞問題和沖突死鎖問題。