Kazuhiro  kosuge，日本東北大學(xué)生物工程與機(jī)器人系教授；第三屆中國機(jī)器人峰會主旨報告《Towards Universal Manipulation for Industrial Robots》。

　　非常感謝你們?yōu)槲业慕榻B，我是日本東北大學(xué)生物工程系教授。這是我們最新一個機(jī)器人，研究機(jī)器人，是一個跳舞的機(jī)器人。

　　這個男性人類的跳舞者，大概會怎么跳？他怎么樣可以識別這些信號？當(dāng)我們也碰到很多的問題，當(dāng)然我們也要把那個男性機(jī)器人的舞者也能夠設(shè)計出來。那怎么樣可以更好的體現(xiàn)人類的這些行為？我運用了這樣一個概念，吸引了很多人。這是2005年，就是11年前被選為時代周刊的最令人吃驚的一個發(fā)明。當(dāng)然，這個在汽車行業(yè)，機(jī)器人被廣泛的應(yīng)用。在這些工廠里廣泛使用。但是，我們還是有很多的現(xiàn)在不自動，不是非自動的流程。就不是特別容易讓機(jī)器人執(zhí)行。我們訪問了日本的這樣一個公司，找到了這樣一個視頻，這位工人，想要裝配一個機(jī)器，他必須要又回來取它的工具，但是我可以使用我跳舞型機(jī)器人。因為舞者機(jī)器人應(yīng)該可以預(yù)計到你下面要做什么事情。所以我們把這樣的機(jī)器人按照這個原理建了一個試樣品。那么我讓他們試一下，看看這樣有效性有多少。在介紹這個機(jī)器人以后，大概節(jié)約了20-30%的效率，所以公司非常的開心。他們把這個機(jī)器人這個模式運用到他們裝配線上。

　　這是在汽車裝配線里面同時在工作，你看它工作非常努力，我們也可以做很多別的事情。這個是機(jī)器人協(xié)調(diào)性，這是在15年前開始了，在13年前呢？我們做了很多這方面的運用，我們開發(fā)了一個機(jī)器人可以可以搬運一輛汽車。我喜歡以應(yīng)用為目標(biāo)的研究，并不是說科學(xué)方面的研究，人家可能覺得這不是科學(xué)性研究，我覺得這是不對的。因為其實這樣的機(jī)器人這樣的一個研究其實非常科學(xué)性的主題，研究以后可以產(chǎn)生這樣一個結(jié)果，現(xiàn)在我們可以談一下，我們大學(xué)研究的工業(yè)機(jī)器人方面，大家可能很多人提到，我就把這部分跳過了。現(xiàn)在的工業(yè)機(jī)器人，是在1954年開始的，在1961年第一個工業(yè)機(jī)器人出現(xiàn)，那么，其實現(xiàn)在工業(yè)機(jī)器人基本上基于這樣一個模型。也就是一個原理的轉(zhuǎn)換。當(dāng)時沒有那個半導(dǎo)體，他們用了一個很大的機(jī)械來儲存這樣的信息。1954年這個人發(fā)明了這樣一個原理。看到現(xiàn)在的統(tǒng)計數(shù)據(jù)，大家對這樣機(jī)器人有興趣，但是大家做不了。其實生產(chǎn)機(jī)器人并不多。需求非常高。我們現(xiàn)在問題就是我們?yōu)槭裁床荒軌蛟黾舆@個工業(yè)機(jī)器人的數(shù)量呢？因為我們沒有足夠的系統(tǒng)整合，整合系統(tǒng)的能力。這是一個問題。因為現(xiàn)在機(jī)器人的技術(shù)基于1954年的發(fā)明原理上，沒有在這個上面做任何的改變。所以我們要做一些更多這方面的研究。比如說你可以看到右邊有一個工業(yè)機(jī)器人，那我們一般的工業(yè)機(jī)器人價格還是比較低的。那我們在利用這些機(jī)器人當(dāng)中，我們也需要去設(shè)計一些我們固定的一些配件，包括我們每一個執(zhí)行任務(wù)所需要的部件。

　　那其實它是一個集成解決方案，不僅僅是說工業(yè)機(jī)器人本身就可以完成這個任務(wù)的。那今天的工業(yè)機(jī)器人其實他并不是一個全行業(yè)、各種行業(yè)通用的。是需要去通過編程，以及一些的改良去做到定制的服務(wù)，為不同的行業(yè)去做這個服務(wù)的，不管是這個機(jī)器人控制器還是各種部件。所以，為了我們要制造出一個能夠在很多行業(yè)都通用的控制器，我們覺得如果沒有每個人做每一個不同的明細(xì)的設(shè)計的話，那很難使得我們這個機(jī)器人能夠很高效的去完成你的任務(wù)。所以，我覺得這個未來還是非常廣闊的。所以，我們認(rèn)為這句話就是和大家分享一下，每一個不同的任務(wù)我們都需要有一個具體的機(jī)器人來進(jìn)行解決。所以我們需要一個多功能的，或者是多目的機(jī)器人抓手，可以去做很多不同的一些事情，包括使用這些部件、工具、能夠知道現(xiàn)在這個定位，什么時候過渡，什么時候哪個部位進(jìn)行焊接起來，以及機(jī)器手之間的互聯(lián)互通。所以如果說沒有這樣的固定器的話很難使得它的效率提高，所以我們這邊引入一個概念，比如我們雙手臂的系統(tǒng)。那這樣雙手臂的系統(tǒng)，包括我們不可能說很多時候是一個一個做的，我們很多是同時，多個機(jī)械手臂進(jìn)行完成一個任務(wù)。這個就是我們的一個計劃，如果不很好的使用一些部件，很實現(xiàn)一個任務(wù)的完成。這個就是說多目的就是多功能的機(jī)器手。在日本以外很多公司，我們看到他們在這個設(shè)備的時候，都是幾個不同的地方，分裝的。我們也發(fā)現(xiàn)，比如說你要一手抓著這個工具，一手把部件，比如螺絲擰進(jìn)去，所以我們的性感創(chuàng)造了這樣一個機(jī)器人抓手這個可以同時抓一個工具，同時可以抓一個小螺絲釘或者小部件。它只有兩個模塊，所以它的成本是非常低的。你可以看到它可以抓兩個工具。

　　同時我們可以去裝這個傳感器，這個是我們最新的UGRIPP的版本。你可以看到，這個機(jī)器抓手也只有兩個模塊，但是呢？它可以抓各式各樣不同的部件，同時呢，他也可以抓一個小榔頭這樣的工具。所以，這個也是一個多功能的雙手臂的協(xié)調(diào)。下面我講一下就是我們ISEVIO系統(tǒng)，專門取小釘子的，這是我們自己研發(fā)的，這是非常簡單的，可以看一下。這個機(jī)器抓手只是抓起來，然后放進(jìn)去就可以的。這邊可以看到這個是很多不同各種各樣形狀都有的。首先第一步就要先去學(xué)習(xí)一下，這個系統(tǒng)學(xué)習(xí)了以后知道哪一些部件是需要把它取出來的！那它理解了以后，就會模擬這個抓手的動作，然后就可以抓了。我想這樣的一些應(yīng)用，很多時候我們都可以廣泛的應(yīng)用。包括我們很多動作的一些計劃等等需要去做不同的動作架構(gòu)設(shè)計，都是何以用這樣的機(jī)器人。

　　那最后一個機(jī)器人，我們知道視覺很重要，因為我們看到了，所以你可以用手抓，你不知道，這個部件和我們手之間的關(guān)系，所以最后一個，是與我們動作相關(guān)聯(lián)的機(jī)器人。所以它的控制的架構(gòu)是這樣的，可以看一下這個視頻。這個應(yīng)用是叫IVIS整合解決方案。它正在展示，夠是教我們的機(jī)器人可以把這兩個積木搭在一起。他看完了以后也仿造搭了一下。你可以看到我們這邊因為上面有兩個三維的攝像機(jī)，就是機(jī)器人的眼睛可以看到你搭積木的情況，所以他意識到需要這樣嵌入了，所以他也照著人的樣子嵌入了。下面一個。

　　小結(jié)一下我覺得編程的一些處理器，或者說我們一些工業(yè)的機(jī)器人，并沒有像我們想象得通用，就是跨行業(yè)，能夠達(dá)到自動化通用。所以我們希望在更多行業(yè)普及。我們也講了很多多功能、機(jī)器人抓取。所以，我們也使用人工智能，物聯(lián)網(wǎng)云端、存儲計算等等，這些運用一定會我們的機(jī)器人使用普遍，謝謝各位。