AGV小車的工作原理

　　潛伏式AGV小車，潛伏到臺車下，利用電動升降棒掛鉤牽引臺車，把臺車牽引到指定位置后，AGV搬運車自動和臺車分離，然后鉆到空臺車的下面，把空的臺車拖走。長695mm 寬245mm 高168mm小巧袖珍 寬度A4紙大小,運載能力80kg，為行內最小實用型AGV。比以往的潛入牽引型車更低，無需大幅改造也能潛入各種箱式臺車下進行牽引。潛入牽引式AGV容易進行自動聯結、擁有靈敏的轉彎功能，不僅適用于箱式臺車也運用于各種場合，為了盡可能地能潛入更多種類的臺車下，已設計到行內最低高度。

　　潛伏牽引式AGV，擁有小巧美觀的體型外觀，結構緊湊，較低的車體可以潛伏在料車底部進行自動掛扣和脫扣；尾部的牽引裝置可拖掛多個料車。通過磁條導引讀取地標指令，可以根據設定站點的停靠、加速、減速，扇形安全掃描傳感器，該車型物料配送，輕巧靈活搬運，是汽車家電行業物料配送的搬運專家。

　　AGV小車的特點

　　1、自動化程度高

由計算機，電控設備，激光反射板等控制。當車間某一環節需要輔料時，由工作人員向計算機終端輸入相關信息，計算機終端再將信息發送到中央控制室，由專業的技術人員向計算機發出指令，在電控設備的合作下，這一指令最終被AGV接受并執行——將輔料送至相應地點。

　　2、充電自動化

　　當AGV小車的電量即將耗盡時，它會向系統發出請求指令，請求充電（一般技術人員會事先設置好一個值），在系統允許后自動到充電的地方“排隊”充電。另外，AGV小車的電池壽命很長（10年以上），并且每充電15分鐘可工作4h左右。

　　3、美觀，提高觀賞度，從而提高企業的形象。

　　4、方便，減少占地面積；生產車間的AGV小車可以在各個車間穿梭往復。

　　AGV小車傳感1990年代，我國煙草行業進行了一輪大規模的技術改造，包括打葉復烤技術的全面推廣應用以及制絲新工藝方法的引入。隨著生產工藝的逐步完善，打葉復烤、制絲、卷包這三大生產線基本實現了自動化。到了1990年代中后期，有一部分企業已開始提出如何將這三大生產線有機地串連起來，并從原料、輔料輸入到成品輸出全過程實現自動化生產和信息化管理，這就是后來迅速在我國煙草行業推廣應用的自動化物流系統。AGV小車傳感器作為自動化物流系統中的一個重要裝備，也隨之引入。

　　AGV小車傳感器總體應用情況

　　楚雄（卷_煙廠名略，以下同）是國內煙草行業最早使用AGV的企業（現已停用）；

　　玉溪使用韓國三星電磁導引AGV，共52輛，成為國內企業中使用數量最多的AGV系統（最近剛由昆明船舶設備集團有限公司更新改換為激光導引AGV系統，共34輛，并采用了目前世界上最先進的8系統技術）；

　　昭通和什邡使用過德國的慣性導引AGV（均已停用）；

　　昆明、杭州和常德使用的是SWISSLOG公司集成的激光導引AGV（ROCLA公司生產）；

　　廈門、南昌、蕪湖、深圳、蚌埠使用的是日本大福公司的激光導引AGV；

　　上海（配方庫）曾使用過國產電磁導引AGV（已停用）；

　　成都曾使用過臺灣生產的電磁導引AGV（已停用）；

　　柳州、南寧使用的是ROCLA公司生產的激光導引AGV；

　　紅河、寧波、南京、淮陰、徐州、龍巖、合肥、青州、曲靖、武漢、成都（新上項目）、許昌、大連煙草、玉溪、青島、上海（輔料庫）、蘭州、昭通（新上項目）使用的是昆明船舶設備集團有限公司生產的激光導引AGV。

　　2．AGV小車傳感器使用車型情況

　　a) 推挽式

　　站臺是無動力的輥道，AGV停靠在站臺側邊，通過推挽機構左、右側向移動伸臂推拉完成裝卸貨物，托盤貨物在AGV輥道與站臺輥道之間滾動，載貨重心轉移平穩巧妙，作業效率高，AGV安全性好。其特點是：站臺不需要連鎖信號和動力傳動，適合同高度站臺之間、站臺數少的搬運條件。但對作業點的定位精度以及與移載系統關聯的部分要求較高。應用在紅河輔料庫、箱皮庫；淮陰輔料庫。

　　b) 輥道式

　　站臺是帶動力傳動的輥道，AGV停靠在站臺側邊，車上和站臺上的輥道對接之后同步傳動，故要求托盤標準，傳遞高度統一，傳遞速度吻合。可左、右雙向裝卸托盤貨物，作業效率高，AGV安全性好。特點是：移載機構與原理簡單，可靠性好，但站臺需要有連鎖信號和動力傳動。適合于站臺數少，車間或庫區入、出口RS/AS之間往返作業。應用在紅河原配方庫、昭通原輔料庫、成都原輔料庫、上海原配方庫。

　　c) 側叉式

　　站臺是無動力的臺架，AGV停靠在站臺側邊，通過伸縮叉的兩級比例傳動實現左、右雙向裝卸貨物，能夠在不同高度站臺作業，作業中依靠升降機構完成叉與貨物的離合，AGV安全性好。特點：移載原理簡單，站臺結構簡單，但移載機構復雜，且移載過程貨物重力直接作用于伸縮叉，故AGV平衡是弱點，升降范圍有限。適合于站臺數多，車間或庫區入、出口RS/AS之間往返作業。應用在玉溪原輔料庫、什邡原輔料庫。

　　d) 叉車式

　　類似于電動叉車，有正向和側向多種作業形式，能夠從地面到較高范圍實現多種場合的裝卸作業。適合有高低不同站臺或貨架要求的物料裝卸，特別是對駛入式巷道、多層貨架（牛腿式）的密集性存儲搬運獨具優勢。特點：使用性廣，可在巷道及有多層貨位的庫房中裝卸；缺點是倒車過程安全性有局限。應用在廈門、南昌、蕪湖、深圳、蚌埠輔料庫；紅河原成品庫。

　　e) 鏈式

　　基本與輥道式一致，只是輥道改為鏈條，托盤貨物隨鏈條移動。特點：作業速度快，效率高，但要求站臺帶動力和有同步傳動要求。應用在青島絲束庫。

　　f) 牽引式

　　類似于電動拖車，AGV只提供牽引力，通過拖掛帶輪的箱體或容器完成對物料的運送。特點：能耗小，結構簡單輕巧，但物料車限位困難，全自動作業容易導致失誤。應用在紅河輔料庫。

　　g) 落地叉式

　　車型結構與電動叉車相似，移載過程須倒車才能完成，貨物能直接放到地面，可以在高低差較大的站臺或貨架（橫梁式）之間裝卸貨物。從使用條件看，還具有叉車式AGV的同等功能，適用范圍較廣。特點：適合有高低不同站臺或貨架要求的物料裝卸，特別是對單排多層貨架（橫梁式）的密集性存儲搬運獨具優勢。因貨物能直接放到地面，所以既可用于庫區，也可用于生產車間。缺點是倒車過程安全性有局限。應用在紅河、柳州、南寧、昆明、杭州、常德、寧波、南京、徐州、龍巖、合肥、青州、曲靖、武漢、成都、許昌、玉溪、青島、上海、蘭州、昭通輔料庫；紅河成品庫、絲束庫；青州配方庫；大連煙草配送。