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自動(dòng)導(dǎo)向車
工業(yè)機(jī)器人
服務(wù)機(jī)器人
特種機(jī)器人
自動(dòng)化系統(tǒng)
零部件
PongBot-Q V2是一款四足機(jī)器人，在現(xiàn)有PongBot-Q的基礎(chǔ)上改進(jìn)了硬件和控制算法。PongBot-Q V2的每條腿由三個(gè)關(guān)節(jié)（Hip Roll、Hip Pitch、Knee Pitch）組成，共有12個(gè)自由度，因此具有適合在平坦和不平坦地形上行走的自由度。每個(gè)關(guān)節(jié)均由無刷直流電機(jī)和諧波傳動(dòng)組成，并采用四桿連桿機(jī)構(gòu)，減少驅(qū)動(dòng)腿的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量。這可以為機(jī)器人提供高有效負(fù)載和合理的行走速度。憑借專為執(zhí)行不平坦地形行走而設(shè)計(jì)的控制器，PongBot-Q V2 成功完成了海云臺(tái)海灘的演示實(shí)驗(yàn)和松島國際會(huì)展中心的展位推廣。
我們實(shí)驗(yàn)室目前正在使用PongBot-Q V2進(jìn)行或計(jì)劃進(jìn)行以下研究：
改進(jìn)步行算法：
使用二次規(guī)劃和模型預(yù)測(cè)控制等力控制算法創(chuàng)造更自然的運(yùn)動(dòng)表現(xiàn)
通過腿部擺動(dòng)/站立速度和周期控制提高小跑表現(xiàn)
最優(yōu)著陸路徑計(jì)算：
通過攝像頭、GPS、LIDAR等外部信息識(shí)別著陸區(qū)域。
通過動(dòng)態(tài)規(guī)劃等計(jì)算最優(yōu)著陸路徑。
提高 PongBot-V2 的移動(dòng)性：
通過在腿上安裝輪子來提高移動(dòng)性：下頁將介紹 PongBot-W。
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