項目介紹

項目位于安徽省亳州市，屬于潛伏式AGV在白酒行業(yè)自動化系統(tǒng)中的應(yīng)用，依據(jù)現(xiàn)場實際生產(chǎn)情況對AGV進行了特殊定制以適應(yīng)現(xiàn)場運行環(huán)境，AGV在該套系統(tǒng)中起到將各個產(chǎn)線與立體庫相連接實現(xiàn)瓶蓋與包裝的自動上下料，同時配合提升機打通了上下樓層的物料運行通道，AGV系統(tǒng)直接與甲方PLC交互，來料自動觸發(fā)任務(wù)。

解決方案

該項目AGV需要對接的設(shè)備是輸送線，正常潛伏式AGV整體運行高度并不能滿足搬運需求，所以對AGV舉升機構(gòu)進行加高處理，通過定制機械結(jié)構(gòu)來滿足客戶要求。AGV搬運任務(wù)的發(fā)起由RCS(機器人控制系統(tǒng))自動觸發(fā)，現(xiàn)場上位機系統(tǒng)不受理AGV發(fā)起任務(wù)需求，所以我們對自身的系統(tǒng)進行定制開發(fā)，由AGV去循環(huán)讀取PLC的狀態(tài)，一旦滿足預(yù)設(shè)狀態(tài)則自己發(fā)起一個相應(yīng)的搬運任務(wù)，并且在每一個取貨放貨口都設(shè)計了信息交互，加強了運行的可靠性和安全性。

系統(tǒng)架構(gòu)布局

本項目業(yè)務(wù)支撐系統(tǒng)主要由甲方PLC控制系統(tǒng)、乙方RCS機器人調(diào)度系統(tǒng)和WCS設(shè)備控制系統(tǒng)、基于二維碼與慣性導(dǎo)航的混合導(dǎo)航方式的AGV等核心系統(tǒng)設(shè)備構(gòu)成。

系統(tǒng)整體架構(gòu)分三個層級：業(yè)務(wù)層、控制層及執(zhí)行層，甲方PLC控制系統(tǒng)負責(zé)輸出對應(yīng)取送料位置的modbus信號，乙方控制層WCS負責(zé)讀取和解析PLC輸出的modbus信號并生成對應(yīng)任務(wù)申請；RCS機器人調(diào)度系統(tǒng)負責(zé)具體控制任務(wù)下發(fā)、交通管理、路徑規(guī)劃、調(diào)度管理、設(shè)備管理及告警聯(lián)動等；執(zhí)行層為機器人小車（AGV），負責(zé)終端硬件的執(zhí)行與控制，調(diào)整終端的執(zhí)行狀態(tài)。

業(yè)務(wù)流程布局

搬運需求A-A2、A3，B--B1、B2、B3，同時存在緩存工位C1，C2，C3，C4

1.乙方WCS循環(huán)讀取甲方PLC搬運請求任務(wù)DB塊，判斷任務(wù)是否合理

2.乙方WCS發(fā)送搬運任務(wù)至乙方RCS系統(tǒng)，RCS調(diào)度AGV執(zhí)行搬運任務(wù)

3.AGV前往搬運起點取貨

4.AGV前往搬運終點前的申請點等待

5.RCS調(diào)度系統(tǒng)通知乙方WCS，需要獲取輸送線狀態(tài)

6.WCS向PLC申請AGV進入，循環(huán)讀取輸送線回復(fù)

7.若輸送線同意AGV進入，則WCS系統(tǒng)調(diào)用RCS接口讓AGV小車?yán)^續(xù)運行

8.AGV進入終點卸貨

9.卸貨完成，由RCS告知WCS系統(tǒng)，任務(wù)完成。

10.最后由WCS系統(tǒng)告知PLC，下放完成，可以往前運行。通知寫入PLC該次搬運的貨物名稱規(guī)格（按照任務(wù)產(chǎn)生時的貨物數(shù)據(jù)）

項目亮點

1、定制舉升盤高度，解決了與輸送線之間的高度差問題。

2、定制WCS系統(tǒng)，通過AGV直接與PLC交互信號，實現(xiàn)AGV系統(tǒng)與PLC系統(tǒng)的自動對接。

3、項目正式運行后徹底代替了本項目范圍內(nèi)包裝產(chǎn)線的叉車工。

4、與PLC系統(tǒng)實時通訊，AGV響應(yīng)迅速保證物料及時運送，提高了輸送線和提升機的效率。

5、與PLC之間建立多重交互保障有效降低故障率，RCS預(yù)留緊急處理接口，人機交互性較好。

浙江華叉智能裝備有限公司（SINOFORK EQUIPMENT CO.，LTD）是一家集研發(fā)、生產(chǎn)、銷售智能電動物流搬運設(shè)備的國家高新技術(shù)企業(yè)。公司秉承“創(chuàng)新激發(fā)未來—Inspire the Future”的發(fā)展理念，先后與浙江大學(xué)、上海同濟大學(xué)、杭州電子科技大學(xué)、澳大利亞University of Wollongong等大學(xué)合作，研發(fā)了多款具有自主知識產(chǎn)權(quán)的國際先進、國內(nèi)領(lǐng)先的自動化物流裝備。

浙江華叉主營產(chǎn)品有AGV自動導(dǎo)航車、小型自動化貫穿式密集存儲系統(tǒng)、電動倉儲搬運設(shè)備等；公司擁有授權(quán)發(fā)明專利3項及實用新型專利50多項，軟件著作3項；2017年被認定為國家級高新技術(shù)企業(yè)。2018年獲得浙江省科技廳重大科技專項經(jīng)費，研發(fā)面向集裝箱搬運的重型自動導(dǎo)航AGV。2019年參與國家工信部重點智能制造項目“新能源汽車電控制動系統(tǒng)智能制造新模式應(yīng)用”的AGV子項目。