乍一看，自動導引車（AGV）及其發展，即自主車輛（AMR），并無不同。他們所面臨的任務也是如此。這些車輛的主要區別在于它們的控制和導航方式。在這方面，AMR車輛的更大靈活性使其成為工業廠房或倉庫的未來運輸工具。

●自走式運輸車在生產廠和倉庫中越來越受歡迎

●AGV和AMR之間的主要區別歸結為其控制和導航。

●AGV需要額外的標志物來移動。

●AMR是自主車輛，可自主決定最佳路線。

自走式內部物流工業車輛是生產或倉庫流程自動化的一個重要因素，提高了其效率。它們被用來在工業廠房、倉庫內或在它們之間運輸部件、材料或成品。這使工人們從繁瑣、艱苦和重復的工作中解脫出來。因此，它們降低了運輸過程中發生事故或損壞貨物的風險，并通過減少交貨時間等方式優化了內部物流。

運輸手推車在生產設施中并不是什么新鮮事，但隨著自動化解決方案的發展，自動駕駛車輛也慢慢開始在這個領域占據主導地位。近年來，AGV迅速發展，最初只能沿著設定的路線在明確定義的點之間移動。AMR車輛，也被稱為移動運輸機器人，現在正變得越來越流行。它們不僅能夠自主地確定最理想的路線，而且在途中出現意外障礙時還能實時修改路線。

AGV和AMR的基本區別

AGV（自動導引車）和AMR（自主移動機器人）都是運輸車，不需要操作員來移動和運輸貨物。人們甚至可以大膽地說，AMR車輛是當今最新和最發達的AGV形式。兩者都執行類似的任務，即主要是將特定負載從A點運輸到B點。

當有必要改變手推車的路線或需要將貨物運送到另一地點時，就會產生差異。在AGV遵循固定路線的情況下，這樣的改變要么是不可能的，要么是非常耗費時間和成本的。這是因為必須對支持運輸車移動的外部基礎設施進行改變。這是一個相當復雜的過程，需要負責的雇員有適當的知識和經驗。

更為靈活的AMR車輛的情況則完全不同，這種變化不需要特殊的技能。用戶友好和直觀的界面允許快速和容易地設置一個新的目標，以及在某一地點發生重大變化時建立一個路線。

另一個顯著的區別也與車輛在沿途出現意外障礙物時的反應有關。無論是另一個轉向架，還是從另一個車輛上掉下來的貨物，或者是人，AGV都會停下來，等待障礙物被清除。這是因為這輛車沒有辦法自行避開障礙物。

對于自主移動機器人，這樣的障礙不是大問題。只要有避讓的地方，AMR就會自行做出這樣的決定，設定新的路徑繼續行駛。

AGV是如何移動的？

如您所見，AGV 和 AMR 手推車之間的基本區別在于它們的移動方式，更準確地說是控制和導航。AGV 小車不斷沿著相同的路線移動，該路線已正確標記。如果需要對路線進行任何修改（因為生產過程發生變化或在給定的大廳中出現新設施），則有必要相應地調整基礎設施。根據 AGV 導航方法，這種新路徑的設置可能或多或少耗時，甚至可能需要對給定大廳進行結構更改。

傳統的AGV運輸車，為了能夠獨立移動，需要在地板上加裝線或特殊標記； 

標準 AGV 沿著預先標記的路徑移動，但其布局方式可能有所不同。因此，每次改變路由都需要設置一條新的路由。

感應回路

在這種方法中，電纜被嵌入在大廳的地板上，一定頻率的電流從中流過。然后它會產生一個磁場，由車輛上的磁傳感器檢測到。通過持續測量磁場強度，AGV 沿著其值始終盡可能高的方向移動。有趣的是，使用可調制的磁場，可以向 AGV 控制器發送特定命令。

磁環

由于貼在地板上的磁帶（由鐵磁材料制成），放置在手推車上的磁傳感器將適當的信號傳輸到車輛的控制單元。這種方法非常精確，例如可以檢測交叉路口和更好地定位 AGV。因此，可以開發更高的行進速度。這種解決方案的缺點是粘在地板上的磁化膠帶的耐用性相對較低。它需要定期更新。

反光和光學線路

同樣在這種方法中，將膠帶貼在大廳的地板上或涂上一條線。反射法利用了從車輛發出的光的反射作用。在發送和接收反射光后，確定小車相對于涂漆或膠合線的位置。

在光學方法中，路徑被涂上與地板其余部分具有不同對比度的顏色。車輛上的攝像頭不斷監控主線的路線，從而可以確定 AGV 相對于路徑的位置。與磁環一樣，粘在地板上或涂在地板上的線條也需要不時更新。

特定位置的標記

這種方法不是基于跟蹤路徑，而是基于放置在大廳特定位置的點（標記）。AGV 視覺系統或激光掃描儀找到這些點，并根據它們確定卡車的當前位置。大廳上放置的標記越多，這種方法就越準確。這些點之間的距離越大，定位誤差的風險就越大。

AMR如何移動？

AGV 領域的發展意味著它們的自主性水平提高，因此它們不需要物理標記路徑。更重要的是，他們能夠快速適應不斷變化的環境和新出現的對象。

對于導航，AMR 車輛使用給定設施的預加載地圖，或所謂的 自然導航。為此，首先進行試駕，在此期間進行精確的地形測繪（所謂的環境測繪）。為此，AMR 設備的必要元素是傳感器、處理所獲取數據的軟件，以及可以由相機、激光、相機和激光的組合或 LiDAR 技術創建的視覺系統。

有了如此準確的設施地圖，AMR 每次都可以設置不同的最佳路線。如果設施中有人、其他車輛正在移動或可能有各種因素阻礙，這一點很重要。每次AMR都會仔細掃描它面前的周圍環境，并與制作的地圖進行實時對比。因此，它能夠檢測到障礙物并避免碰撞，控制單元可以快速修正其軌跡。即使設施非常擁擠，如果有任何空閑走廊，AMR 也能夠找到它并繼續行駛，在障礙物之間機動。如果道路完全堵塞，車輛將在道路暢通后立即停止并再次啟動。

使用自動駕駛汽車時，設施的任何重大變化都不是大問題。您所要做的就是再進行一次測試運行，在此期間 AMR 將重新映射空間。經過這種治療，他將能夠再次在給定區域內精確移動。重要的是，每輛新的 AMR 車輛的實施時間相對較短，是免費的，不需要改變基礎設施，并且可以在不中斷生產的情況下執行。

自行式運輸車輛的未來

自主運輸車輛仍處于發展階段，因此您可以期待在不久的將來有更多優秀的解決方案。當然，快速、精確和無沖突的路線仍然是對 AMR 車輛的首要要求，但在擁有大量此類卡車的工廠中，運輸系統的高吞吐量也將變得越來越重要。當然，內部運輸將朝這個方向發展。這一點很重要，因為 AMR 車輛將成為工業 4.0 和未來智能工廠概念的重要組成部分，其中人類的作用將被限制在最低限度。