眾倉機器人為煙草公司智能物流技改推廣項目中，使用激光SLAM導(dǎo)航技術(shù)，突破了智能AGV在調(diào)度和庫位檢測方面的局限性，助力中國煙草配送中心無人化項目，實現(xiàn)了智能倉儲物流配送一體化。

在工業(yè)4.0和“中國制造 2025”的推動下，智能物流迎來了重大的發(fā)展機遇。智能物流是構(gòu)建未來智能工廠的基石，也是企業(yè)智能升級的必由之路。叉車式AGV是智能物流裝備的關(guān)鍵核心設(shè)備，是一種具有安全保護以及移載功能的運輸車，能夠按照規(guī)定導(dǎo)引線路行駛。根據(jù)場景及為客戶提高物流效率，本項目使用的眾倉機器人自主研發(fā)的叉車式 AGV 具有較強的抗干擾能力和目標(biāo)識別能力，在卷煙配送中心起到關(guān)鍵作用，進一步提升煙草物流的自動化水平，使其能應(yīng)用于廣東省惠州市卷煙配送中心技改項目，并可在廣東全省推廣，進而推廣至全國行業(yè)物流。

SLAM 無反光板定位導(dǎo)航技術(shù)原理

同步定位與地圖構(gòu)建（SLAM）的導(dǎo)航技術(shù)，能夠即時建立與實際環(huán)境的幾何特征一致的地圖，同時配置距離傳感器，實現(xiàn)機器人自主路徑規(guī)劃。然后，研究機器人加載 IMU、里程計來為激光雷達提供輔助數(shù)據(jù)的應(yīng)用，將局部環(huán)境的點在已經(jīng)建立地圖上及時尋找到對應(yīng)的位置，并精確拼接到原有地圖中，將叉車式 AGV 的定位與控制誤差真正控制在+/-10mm 以內(nèi)。最后，在無反光板的前提下實現(xiàn)在變動的場景中計算出叉車式 AGV 所在的位置。

主要創(chuàng)新點

（1）定位導(dǎo)航方面：在叉車式 AGV 的 3D 多線激光 SLAM 導(dǎo)航算法中加載了 IMU（慣性測量單元）、里程計來為激光雷達提供輔助數(shù)據(jù)的應(yīng)用，可實現(xiàn)叉車式 AGV 柔順的前進、后退和曲線的自由行走。

（2）路徑規(guī)劃方面：通過在叉車式 AGV 上加裝智能 3D 相機，配合先進的機器視覺技術(shù)，實現(xiàn)對托盤與籠車的智能識別，同時計算其位置信息反饋給車體。并融合 DWA 和 TEB 算法進行局部路徑最優(yōu)規(guī)劃，實現(xiàn)多場景應(yīng)用。

（3）調(diào)度技術(shù)方面；通過道路的標(biāo)準化、方向控制、時間控制等多因子優(yōu)化算法，均衡任務(wù)分配策略，并通過 A*和 D*路線選擇，實現(xiàn)多車全局最優(yōu)規(guī)劃。

技術(shù)路線

激光slam無反光板的技術(shù)優(yōu)勢：

1. 激光不受光線限制、抗干擾性強，數(shù)據(jù)具有精度高，實時性強，數(shù)據(jù)穩(wěn)定；

2. 激光雷達安裝方便，非常適用于移動機器人導(dǎo)航。

3. 靈活度高、穩(wěn)定性強，受外界干擾因素低。

4. 無需鋪設(shè)磁條、二維碼、反光柱等輔助定位設(shè)施，無需對用戶現(xiàn)場車間環(huán)境進行改造，前期實施快，后期維護成本低；

應(yīng)用項目案例一

項目特點

藥品出入庫通過動力輸送線并配備3個進行物流傳送，覆蓋收貨驗收區(qū)、儲存區(qū)、揀選作業(yè)區(qū)、出庫復(fù)核區(qū)、集貨配送區(qū)，通過動力輸送線、光電核掃設(shè)備實現(xiàn)自動、連續(xù)、高效的物流傳送。倉庫需要跨層作業(yè)時采用往復(fù)式提升機、AGV等設(shè)施實現(xiàn)自動、連續(xù)、高效的物流輸送。

應(yīng)用項目案例二

項目特點

該項目是多廠房跨區(qū)域送貨，是由AGV在一個廠房取貨，經(jīng)過室外路段，送至另一個廠房，期間需要對定位進行精準要求，通過激光導(dǎo)航結(jié)合衛(wèi)星定位導(dǎo)航，縮小誤差，使定位更加精確。

倉儲物流的市場逐漸步入自動化里程，眾倉機器人在鐵路、醫(yī)藥、制造、食品等行業(yè)已有眾多實際性的案例，合作過的客戶對我們公司自主研發(fā)的產(chǎn)品抱有充分的信任，同時，我司產(chǎn)品也在不斷地從項目中提取問題，解決問題，讓我們的產(chǎn)品在每一個項目中不斷地進行優(yōu)化改善，做到讓客戶持久信賴。

南京眾倉科技有限公司是一家以人工智能技術(shù)為核心的創(chuàng)新型高科技企業(yè)。眾倉科技具備自主知識產(chǎn)權(quán)的移動機器人核心算法和控制技術(shù)，自主研發(fā)了智能叉車AGV、AGV調(diào)度系統(tǒng)、倉儲控制系統(tǒng)、智能倉儲管理系統(tǒng)等一整套智能倉儲物流軟、硬件系統(tǒng)。

眾倉科技研發(fā)團隊組建于2016年，公司正式成立于2018年，核心研發(fā)成員來自于211，985等知名高校，碩士學(xué)歷占比60%，研發(fā)實施團隊就業(yè)經(jīng)歷豐富，成員多來自中興、華為、蘇寧等知名企業(yè)，具有豐富的研發(fā)和項目經(jīng)驗。

眾倉科技以叉車AGV系統(tǒng)為核心，致力于為生產(chǎn)制造及倉儲物流企業(yè)提供最具生產(chǎn)力的智能倉儲物流整體解決方案，助力企業(yè)加速實現(xiàn)倉儲物流的自動化和智能化。公司成立至今，產(chǎn)品及服務(wù)已在地鐵、物流、制造等垂直行業(yè)領(lǐng)域的數(shù)十家客戶得到應(yīng)用，積累了豐富的實施經(jīng)驗。