眾倉(cāng)機(jī)器人為煙草公司智能物流技改推廣項(xiàng)目中，使用激光SLAM導(dǎo)航技術(shù)，突破了智能AGV在調(diào)度和庫(kù)位檢測(cè)方面的局限性，助力中國(guó)煙草配送中心無(wú)人化項(xiàng)目，實(shí)現(xiàn)了智能倉(cāng)儲(chǔ)物流配送一體化。

在工業(yè)4.0和“中國(guó)制造 2025”的推動(dòng)下，智能物流迎來(lái)了重大的發(fā)展機(jī)遇。智能物流是構(gòu)建未來(lái)智能工廠的基石，也是企業(yè)智能升級(jí)的必由之路。叉車式AGV是智能物流裝備的關(guān)鍵核心設(shè)備，是一種具有安全保護(hù)以及移載功能的運(yùn)輸車，能夠按照規(guī)定導(dǎo)引線路行駛。根據(jù)場(chǎng)景及為客戶提高物流效率，本項(xiàng)目使用的眾倉(cāng)機(jī)器人自主研發(fā)的叉車式 AGV 具有較強(qiáng)的抗干擾能力和目標(biāo)識(shí)別能力，在卷煙配送中心起到關(guān)鍵作用，進(jìn)一步提升煙草物流的自動(dòng)化水平，使其能應(yīng)用于廣東省惠州市卷煙配送中心技改項(xiàng)目，并可在廣東全省推廣，進(jìn)而推廣至全國(guó)行業(yè)物流。

SLAM 無(wú)反光板定位導(dǎo)航技術(shù)原理

同步定位與地圖構(gòu)建（SLAM）的導(dǎo)航技術(shù)，能夠即時(shí)建立與實(shí)際環(huán)境的幾何特征一致的地圖，同時(shí)配置距離傳感器，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人自主路徑規(guī)劃。然后，研究機(jī)器人加載 IMU、里程計(jì)來(lái)為激光雷達(dá)提供輔助數(shù)據(jù)的應(yīng)用，將局部環(huán)境的點(diǎn)在已經(jīng)建立地圖上及時(shí)尋找到對(duì)應(yīng)的位置，并精確拼接到原有地圖中，將叉車式 AGV 的定位與控制誤差真正控制在+/-10mm 以內(nèi)。最后，在無(wú)反光板的前提下實(shí)現(xiàn)在變動(dòng)的場(chǎng)景中計(jì)算出叉車式 AGV 所在的位置。

主要?jiǎng)?chuàng)新點(diǎn)

（1）定位導(dǎo)航方面：在叉車式 AGV 的 3D 多線激光 SLAM 導(dǎo)航算法中加載了 IMU（慣性測(cè)量單元）、里程計(jì)來(lái)為激光雷達(dá)提供輔助數(shù)據(jù)的應(yīng)用，可實(shí)現(xiàn)叉車式 AGV 柔順的前進(jìn)、后退和曲線的自由行走。

（2）路徑規(guī)劃方面：通過(guò)在叉車式 AGV 上加裝智能 3D 相機(jī)，配合先進(jìn)的機(jī)器視覺(jué)技術(shù)，實(shí)現(xiàn)對(duì)托盤與籠車的智能識(shí)別，同時(shí)計(jì)算其位置信息反饋給車體。并融合 DWA 和 TEB 算法進(jìn)行局部路徑最優(yōu)規(guī)劃，實(shí)現(xiàn)多場(chǎng)景應(yīng)用。

（3）調(diào)度技術(shù)方面；通過(guò)道路的標(biāo)準(zhǔn)化、方向控制、時(shí)間控制等多因子優(yōu)化算法，均衡任務(wù)分配策略，并通過(guò) A*和 D*路線選擇，實(shí)現(xiàn)多車全局最優(yōu)規(guī)劃。

技術(shù)路線

激光slam無(wú)反光板的技術(shù)優(yōu)勢(shì)：

1. 激光不受光線限制、抗干擾性強(qiáng)，數(shù)據(jù)具有精度高，實(shí)時(shí)性強(qiáng)，數(shù)據(jù)穩(wěn)定；

2. 激光雷達(dá)安裝方便，非常適用于移動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)航。

3. 靈活度高、穩(wěn)定性強(qiáng)，受外界干擾因素低。

4. 無(wú)需鋪設(shè)磁條、二維碼、反光柱等輔助定位設(shè)施，無(wú)需對(duì)用戶現(xiàn)場(chǎng)車間環(huán)境進(jìn)行改造，前期實(shí)施快，后期維護(hù)成本低；

應(yīng)用項(xiàng)目案例一

項(xiàng)目特點(diǎn)

藥品出入庫(kù)通過(guò)動(dòng)力輸送線并配備3個(gè)進(jìn)行物流傳送，覆蓋收貨驗(yàn)收區(qū)、儲(chǔ)存區(qū)、揀選作業(yè)區(qū)、出庫(kù)復(fù)核區(qū)、集貨配送區(qū)，通過(guò)動(dòng)力輸送線、光電核掃設(shè)備實(shí)現(xiàn)自動(dòng)、連續(xù)、高效的物流傳送。倉(cāng)庫(kù)需要跨層作業(yè)時(shí)采用往復(fù)式提升機(jī)、AGV等設(shè)施實(shí)現(xiàn)自動(dòng)、連續(xù)、高效的物流輸送。

應(yīng)用項(xiàng)目案例二

項(xiàng)目特點(diǎn)

該項(xiàng)目是多廠房跨區(qū)域送貨，是由AGV在一個(gè)廠房取貨，經(jīng)過(guò)室外路段，送至另一個(gè)廠房，期間需要對(duì)定位進(jìn)行精準(zhǔn)要求，通過(guò)激光導(dǎo)航結(jié)合衛(wèi)星定位導(dǎo)航，縮小誤差，使定位更加精確。

倉(cāng)儲(chǔ)物流的市場(chǎng)逐漸步入自動(dòng)化里程，眾倉(cāng)機(jī)器人在鐵路、醫(yī)藥、制造、食品等行業(yè)已有眾多實(shí)際性的案例，合作過(guò)的客戶對(duì)我們公司自主研發(fā)的產(chǎn)品抱有充分的信任，同時(shí)，我司產(chǎn)品也在不斷地從項(xiàng)目中提取問(wèn)題，解決問(wèn)題，讓我們的產(chǎn)品在每一個(gè)項(xiàng)目中不斷地進(jìn)行優(yōu)化改善，做到讓客戶持久信賴。

南京眾倉(cāng)科技有限公司是一家以人工智能技術(shù)為核心的創(chuàng)新型高科技企業(yè)。眾倉(cāng)科技具備自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的移動(dòng)機(jī)器人核心算法和控制技術(shù)，自主研發(fā)了智能叉車AGV、AGV調(diào)度系統(tǒng)、倉(cāng)儲(chǔ)控制系統(tǒng)、智能倉(cāng)儲(chǔ)管理系統(tǒng)等一整套智能倉(cāng)儲(chǔ)物流軟、硬件系統(tǒng)。

眾倉(cāng)科技研發(fā)團(tuán)隊(duì)組建于2016年，公司正式成立于2018年，核心研發(fā)成員來(lái)自于211，985等知名高校，碩士學(xué)歷占比60%，研發(fā)實(shí)施團(tuán)隊(duì)就業(yè)經(jīng)歷豐富，成員多來(lái)自中興、華為、蘇寧等知名企業(yè)，具有豐富的研發(fā)和項(xiàng)目經(jīng)驗(yàn)。

眾倉(cāng)科技以叉車AGV系統(tǒng)為核心，致力于為生產(chǎn)制造及倉(cāng)儲(chǔ)物流企業(yè)提供最具生產(chǎn)力的智能倉(cāng)儲(chǔ)物流整體解決方案，助力企業(yè)加速實(shí)現(xiàn)倉(cāng)儲(chǔ)物流的自動(dòng)化和智能化。公司成立至今，產(chǎn)品及服務(wù)已在地鐵、物流、制造等垂直行業(yè)領(lǐng)域的數(shù)十家客戶得到應(yīng)用，積累了豐富的實(shí)施經(jīng)驗(yàn)。