RoboDK的TwinTool為工業(yè)機(jī)器人提供機(jī)器人工具校準(zhǔn)。|來源：RoboDK

加拿大機(jī)器人軟件供應(yīng)商RoboDK發(fā)布了TwinTool，一個為工業(yè)機(jī)器人提供全自動機(jī)器人工具校準(zhǔn)的應(yīng)用程序。TwinTool是一個具有成本效益、快速和簡單的解決方案，可以在各種制造應(yīng)用中提高工具的精度。它是目前市場上昂貴而復(fù)雜的機(jī)器人校準(zhǔn)服務(wù)的一個有競爭力的替代品。

工業(yè)機(jī)器人越來越多地被用于高精度的制造任務(wù)，如裝配、焊接和加工。然而，新用戶有時會對機(jī)器人的明顯低精度感到失望。他們投資于昂貴的機(jī)器人校準(zhǔn)系統(tǒng)，試圖提高精度。

RoboDK的CEO Albert Nubiola說："許多用戶沒有意識到正確校準(zhǔn)工具有多重要，他們認(rèn)為他們需要對整個機(jī)器人進(jìn)行校準(zhǔn)。然而，正確地校準(zhǔn)工具中心點（TCP）可以使精度得到顯著提高。"

可重復(fù)，不準(zhǔn)確：工業(yè)機(jī)器人的問題

工業(yè)機(jī)器人具有較高的重復(fù)性，但精度較低。這意味著它們每次都能移動到完全相同的位置（重復(fù)性），但它們的位置與世界坐標(biāo)系并不準(zhǔn)確匹配（準(zhǔn)確性）。

有兩種主要的校準(zhǔn)程序來提高機(jī)器人的精度。機(jī)器人校準(zhǔn)需要精密激光系統(tǒng)來校準(zhǔn)機(jī)器人機(jī)構(gòu)本身。工具中心點（TCP）校準(zhǔn)是一個比較簡單的程序，以確保編程系統(tǒng)擁有機(jī)器人工具的準(zhǔn)確模型。

RoboDK的軟件開發(fā)人員Samuel Bertrand說："與激光跟蹤器等其他解決方案相比，TwinTool是一種快速且經(jīng)濟(jì)實惠的解決方案，可以自動校準(zhǔn)機(jī)器人的TCP。激光校準(zhǔn)很昂貴，而許多機(jī)器人應(yīng)用不需要這么高的精度。"

TwinTool用一個現(xiàn)成的傳感器實現(xiàn)了工具校準(zhǔn)

校準(zhǔn)機(jī)器人工具中心點（TCP）的典型方法是采用4點法，即在將工具移動到不同方向的同一點上時，至少要進(jìn)行一系列的關(guān)節(jié)讀數(shù)。這個過程很耗時，而且精度不高，因為用戶需要手動將機(jī)器人移動到不同的位置。

TwinTool校準(zhǔn)功能以RoboDK App的形式發(fā)布，這是一個擴(kuò)展RoboDK機(jī)器人編程軟件功能的插件。

RoboDK TwinTool需要一個現(xiàn)成的線性儀表傳感器（或LVDT）來直接與任何機(jī)器人通信，并計算出機(jī)器人工具中心點（TCP），而無需人工干預(yù)。TwinTool自動記錄無限數(shù)量的點，線性量具傳感器為工具定義提供了極大的精度。

該應(yīng)用程序與主要品牌的各種傳感器兼容，包括三豐、KEYENCE和Sylvac，使其能夠與任何硬件通用。其他傳感器品牌也可以根據(jù)要求進(jìn)行集成。

RoboDK TwinTool支持來自50個不同機(jī)器人制造商的600多個機(jī)器人手臂，適用于許多工業(yè)環(huán)境。這遵循了RoboDK良好的理念，即對硬件保持品牌無關(guān)性。

易用性和安全性是流程的核心

同樣重要的是，RoboDK非常重視其產(chǎn)品的易用性和安全性。TwinTool直接從RoboDK運行，成為機(jī)器人控制器和傳感器之間的橋梁。不需要任何編程技能。用戶只需要RoboDK仿真軟件、一個機(jī)器人、其工具（球形或錐形）和一個傳感器。奇異現(xiàn)象和碰撞被避免，軌跡被自動計算。

Bertrand說："我們已經(jīng)創(chuàng)建了一個用戶友好的向?qū)В源_保正確和安全地完成校準(zhǔn)，這很簡單，沒有機(jī)器人知識的操作員也可以使用。"

要校準(zhǔn)機(jī)器人工具，用戶只需在RoboDK軟件中遵循這個3步程序：

1、從RoboDK廣泛的機(jī)器人庫中選擇他們的機(jī)器人模型。

2、將RoboDK連接到機(jī)器人和傳感器上。

3、在傳感器上移動機(jī)器人并開始校準(zhǔn)。

Nubiola說："該程序是完全自動化的，不需要任何人工干預(yù)，它自動避免了碰撞，不需要用戶寫一行代碼。"

有了TwinTool，用戶可以快速、自動地提高工具的精度，在某些機(jī)器人設(shè)置下，最高可達(dá)0.250毫米。這可使精度提高2至10倍，這取決于機(jī)器人和工具。

Nubiola說："如果沒有這種校準(zhǔn)，機(jī)器人的誤差可能在2-5毫米之間。有了這種工具校準(zhǔn)，你通常可以將機(jī)器人誤差減少到0.250-1毫米，這取決于你的應(yīng)用。"

這種精度的提高對于大多數(shù)機(jī)器人應(yīng)用來說是綽綽有余的，即使是那些需要精度的應(yīng)用。這可以為用戶節(jié)省大量不必要的機(jī)器人校準(zhǔn)服務(wù)的費用。

未來計劃

用戶現(xiàn)在可以要求將TwinTool添加到他們的RoboDK軟件副本中，作為一個可選的RoboDK應(yīng)用。

Bertrand解釋說他們將繼續(xù)改進(jìn)TwinTool的功能。目前，該工具是面向維護(hù)模式的。他說："然而，我們正在努力實現(xiàn)一種模式，即在生產(chǎn)過程中自動運行校準(zhǔn)程序"。

RoboDK還計劃通過創(chuàng)建一個RoboDK應(yīng)用市場來擴(kuò)展其App界面。他們將邀請公司為該軟件開發(fā)和發(fā)布自己的應(yīng)用程序。

RoboDK成立于2015年，是加拿大蒙特利爾ETS大學(xué)CoRo實驗室的衍生公司。CoRo實驗室配備了許多工業(yè)機(jī)器人，并將其活動重點放在應(yīng)用研究上，使其成為加拿大最負(fù)盛名的機(jī)器人實驗室之一。 ETS大學(xué) RoboDK自成立以來發(fā)展迅速，并被各種規(guī)模的公司所使用，從初創(chuàng)公司到全球最大的公司。RoboDK現(xiàn)在提供了一個廣泛的庫，其中包含500多個機(jī)械臂，50多個合作伙伴和數(shù)千個活躍用戶