托盤是物品流通（物流）中最常用的容器，智能叉車為托盤搬運的智能化提供了最柔性化、最便捷的解決方案。所以智能叉車在部署過程中，如何快速適應托盤的狀態就顯得尤為重要，甚至可能決定項目的成敗。

所謂觸發就是在特定時間、特定地點以某種特定的方式呼叫智能叉車，并在叉車到達后，按照我們下達的指令完成既定動作。本文總結了幾種智能叉車觸發情況，供大家參考。

一、智能叉車與空托盤

當貨物到達某特定地點后，首先要將貨物從卡車上卸到托盤上完成碼垛。因此這里需要的就是空托盤。智能叉車的觸發形式與空托盤的擺放初始狀態息息相關，按托盤初始狀態，叉車觸發狀態總結以下幾種情況：

1. 平鋪式擺放的觸發

1） 人工擺放

初始形態：托盤由人工擺放至特定位置處；

觸發方式：a） 如托盤有定位工裝，則可在指定位置上安裝到位傳感器，空托盤放入指定位置后，傳感器感應托盤到位，給智能叉車調度系統發送觸發指令；

該方式的優點整個過程中人是無感的，且觸發信號具有唯一性，可為叉車調度系統提供精確位置信息，但該方式應該盡可能選擇合理傳感器，避免誤觸發。

安裝定位工裝會破壞場地現有物理環境，導致該托盤位始終處于占據狀態，因此要合理考慮是否設置這樣的專用托盤位。

b） 如無法安裝定位工裝，則托盤無法完成嚴格意義上的定位，因此建議使用智能叉車的人工叉取模式，即在該托盤位附近設置智能叉車停靠點，如叉車無任務就會到該停靠點等待，人工放置完托盤后，由人工開叉車完成叉取后切換自動模式。亦可在高處安裝攝像頭使用機器視覺進行判斷托盤有無，如判斷該處有托盤則給智能叉車發送觸發指令。

該方式的優點是不破壞現場物理環境，但需要人工操作叉車，對工人的依賴較大。雖然可以使用機器視覺對該方案加以改進，但安裝攝像頭對庫位進行識別，就勢必是要使用自動叉取的模式，這樣對該機器視覺系統的識別精度的要求也會提高，會造成成本的增加，且在人機混場的模式下，相機會經常被人遮擋，甚至是因為現場光源或其他問題，發生誤識別等。因此在選擇該應用場景時，應結合場地情況、成本因素和成功率等進行綜合分析。

這種人工擺放的方式通常會直接應用于卸車位，即人工將空托盤碼放完成，并直接碼垛，碼垛完成后再給叉車發送觸發指令（下文有描述）。而上文描述的情形通常會發生在循環周轉場景中的第一次擺放托盤的情況。

2） 循環周轉

初始形態：循環周轉通常是設定一個專門的空托盤緩存位，托盤由自動叉車送入，叉車調度系統具有儲位管理功能，可實時更新儲位狀態。

觸發方式：當叉車將空托盤送入指定區域后，系統中的儲位狀態即更新為有托盤的狀態，如實際業務中需要空托盤，則調度系統直接調度叉車到相應儲位叉取空托盤即可。

這種方式不需要任何的物理限位和傳感器，可實現該流程的無人化，在規劃時應合理考慮空托盤的周轉效率和叉車的綜合使用效率。

2. 堆垛式擺放的觸發

1） 人工擺放

初始形態：第一個空托盤由人工先進行放置，然后在初始位置上進行碼放，川字底托盤通常是一正一反交替碼放，其他類型托盤都是正面朝上堆疊放置。

觸發方式：人工碼放通常是最下面的這里面也可以分為有定位工裝和無定位工裝的情況，觸發方式參見第1小節。

2） 自動堆放

初始形態：自動堆放最常用的設備是托盤碼垛機，托盤碼垛機形式多樣，可作為單體設備使用，也可與輸送線等自動化設備配合使用。

觸發方式：當業務開始需要空托盤時，設備管理系統會給托盤碼垛機下發釋放托盤任務，該設備將最下層托盤放置于地上，并通知系統托盤放置完成，然后系統調度智能叉車到達該托盤碼垛機最下方叉取已經釋放的托盤，并送至相應位置即可。

如業務完成后產生了空托盤，也可以由智能叉車將空托盤送至托盤碼垛機最下方，并通知系統放置完成，此時系統控制托盤碼垛機自動將空托盤堆疊。實現空托盤的自動周轉。

托盤碼垛機通過立體的方式解決了水平放置占用空間的問題，但必須要求現場托盤規格統一。且增加托盤碼垛機也會增加成本，增加控制系統難度，在做規劃時應綜合考慮成本、效率和成功率等因素。

3. 儲位擺放的觸發

在某些自動化程度較高的倉庫中，如立體倉庫等，通常空托盤是在儲位中緩存的，因此當有業務需要的時候，托盤是要從自動化設備中輸送出來，也就是智能叉車與托盤輸送線進行對接。

空托盤從輸送線上依次輸出，而輸送線上會安裝到位傳感器，因此當托盤到位后，會給系統發送叉車觸發指令。

二、智能叉車與滿托盤

當空托盤到位后，就需要對空托盤進行碼垛，按碼垛方式大致可分為以下幾種情況：

1. 人工碼垛

空托盤由自動叉車送入指定位置后（或工人直接擺放到指定位置，擺放后需要將托盤與位置進行綁定），工人開始對空托盤進行碼垛，碼垛過程中要對包裹或SKU與托盤進行綁定（便于庫存管理及物品追溯），碼垛完成后工人需要按下人機交互按鈕（可以是物理按鈕，也可以是智能終端屏幕按鍵），完成對叉車的觸發。

2. 自動碼垛

當空托盤運送至自動碼垛工位后，由自動碼垛設備完成碼垛作業后，將完成信息上報至業務系統，由業務系統對叉車調度系統下發叉車調度任務，從而觸發叉車作業。

總之，智能叉車動作的前提是接收到明確的任務開始指令，而該指令一定是要前道工序就位后方可下發。各種觸發方式應該在方案中綜合考量，實現整體方案的最優化。

以上觸發方式根據客戶現場情況的差異，結合不同的搬運解決方案，目前均已應用于木蟻諸多客戶的各個外場。

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