安裝在AMU-Bot上的LiDAR掃描儀（紅色箭頭）在車輛移動時持續(xù)發(fā)射激光脈沖，系統(tǒng)利用這些脈沖來確定作物行的位置。圖片來源：德國聯(lián)邦農(nóng)業(yè)和食品局/Fraunhofer

雜草是樹木苗圃、菜園或果園中的一個真正的麻煩。清除雜草是一個非常相關(guān)的話題，也是一個相當(dāng)復(fù)雜的話題。特別是在作物生長的早期階段，雜草與作物爭奪光照、水和養(yǎng)分。通過人工鋤草來清除是勞動密集型的，而且使用有害的除草劑是不可取的，因為它們會污染環(huán)境。

現(xiàn)在，位于德國斯圖加特的弗勞恩霍夫制造工程和自動化IPA研究所與合作伙伴合作，開發(fā)了一個移動式AMU-Bot機器人系統(tǒng)，能夠以成本效益和環(huán)保的方式可靠地清除雜草。自主的履帶式車輛AMU-Bot（"AMU "在德語中是 "自主機械除草 "的簡稱）在苗圃的樹木行間行駛，使用旋轉(zhuǎn)耙清除雜草。旋轉(zhuǎn)的刀片連接到一個可調(diào)節(jié)高度的操縱器上。在一排樹的末端，AMU-Bot車轉(zhuǎn)過身來，自主地開始下一排的工作。

自主AMU-Bot在樹木苗圃的各行之間行駛并清除任何雜草。圖片來源：德國聯(lián)邦農(nóng)業(yè)和食品局/Fraunhofer

該機器人使用傳感器進(jìn)行導(dǎo)航，以機械方式清除雜草，而不需要使用化學(xué)品。安裝在除草機上的LiDAR（光探測和測距）掃描儀在車輛移動時不斷發(fā)射激光脈沖，然后被周圍區(qū)域的物體反射。這就產(chǎn)生了環(huán)境的三維點云，幫助移動除草機找到方向并確定植物或樹木的位置。團(tuán)隊負(fù)責(zé)人Kevin Bregler說："AMU-Bot還不能對所有植物進(jìn)行分類；但是，它可以識別樹木苗圃栽培的行中的樹木和灌木等作物。"

植物或樹木之間空隙中的雜草也被可靠地消除了。為了做到這一點，機械手移動到作物之間的空隙。這些雜草不需要單獨收集，而是留在地面上晾干。由于采用了履帶式驅(qū)動，自駕車除草機可以輕松地沿著地面移動，而且非常穩(wěn)定。即使是清除樹苗時產(chǎn)生的地洞也不會對AMU-Bot構(gòu)成問題。AMU-Bot平臺經(jīng)濟(jì)、堅固、易于使用，同時效率高。

該項目由德國聯(lián)邦農(nóng)業(yè)和食品局資助。AMU-Bot平臺依賴于三個復(fù)雜模塊的巧妙互動：履帶式車輛、導(dǎo)航系統(tǒng)和機械手。博世負(fù)責(zé)導(dǎo)航和傳感器系統(tǒng)，而KommTek開發(fā)了履帶式驅(qū)動器。弗勞恩霍夫IPA設(shè)計了高度可調(diào)的機械手，包括旋轉(zhuǎn)耙，并負(fù)責(zé)整體協(xié)調(diào)。