在第一個和第二個千年之交，中國發(fā)明家Su Song創(chuàng)建了一個十米高的機械鐘，這得益于一系列復(fù)雜的齒輪，可以記時并移動人體模型。

大約兩個世紀之后，工程師和發(fā)明家Al-Jazari設(shè)計并制造了幾種機械設(shè)備和機器人，包括廚房用具，自動樂器和第一臺可編程人形機器人。在他的發(fā)明中，一條船上有四位能夠演奏打擊樂和管樂器的機器人音樂家。

在歐洲大教堂的許多塔樓中，都有按照機器人原理移動的稱為jacquemarts的人形生物。他們經(jīng)常代表士兵，例如史密斯杰克（Jack the Smith），其歷史可追溯至1480年，位于英格蘭南瓦爾德（Southwald）的教堂里。

自動機的第一個有據(jù)可查的設(shè)計是萊昂納多·達·芬奇（Leonardo da Vinci）簽名的，其歷史可以追溯到1495年。在大西洋抄本和小型袖珍筆記本中發(fā)現(xiàn)的筆記顯示了裝甲機械騎士的詳細圖紙，他顯然能夠站起來，揮動手臂，移動頭部和下巴。