智能叉車AGV反光柱識別——最小反光系數

最小反光系數，是識別AGV反光柱最重要的一個參數。輪廓中每個點的數據都包含了反光系數，只有超出設置值的點才有可能被識別AGV反光柱。此值默認設置為400，可根據實際情況修改。

智能無人叉車反光柱識別——反光半徑

激光雷達測量得到的距離和反光系數，其所屬對象的點，是在反光柱的圓面上。想要在圓的不同方向得到一個相同的位置，就只能是圓心。所以地圖里存儲的點，也應該是反光柱的圓心位置。從圓上的點，計算圓心的位置，顯然就需要半徑這個參數。目前用過兩種規格的反光柱，直徑分別為90mm/75mm，對應半徑即為45mm/37（38）mm。此值切記要在建圖開始之前設定好！

智能AGV叉車反光柱識別——掃描半徑

中配版R2000的最大掃描距離為30米，雖然距離越遠，越容易掃描到更多的反光柱，也就不太容易丟地圖；但并不代表著掃描半徑越大越好。因為掃描半徑越大，表示參與運算的反光柱就會越多，會增加定位算法的耗時，和增加跳地圖的概率。通常AGV叉車會在巷道較多、反光板較密集的場地，適當的減小掃描半徑。比如25m/20m/15m

AGV小車反光柱識別——最強反光系數和距離關系容差

前面提到的最小反光系數，可以過濾掉反光較弱的物體。但很多場地，除了反光柱，往往存在著很多其他反光較強的物體，只靠反光系數是無法篩選出完全正確的反光柱。在實驗過程中我們發現，反光柱的最大反光系數和其具體雷達的距離，是存在著一定關系的。這個關系可以幫助我們識別反光柱，此容差參數，即允許的實際系數和理論系數的誤差值。