步驟三：導入1220C參數

打開1220C-2201_XXX.CPF->下面操作同1232E/1298類似。

步驟四：電機編碼調整

按照下圖所示，調整電機編碼器位數，編碼器上有寫明。或者按照改造前的叉車的1220E中的參數讀出去也可以的。

步驟五：電機齒輪比調整

驅動輪上的大齒輪數÷轉向電機上的齒數×轉向電機的齒輪比，將計算值填入圖中，或者按照改造前的叉車的1220E中的參數讀出去也可以的。

步驟六：排除報錯

按下急停，拔出來，檢查報錯，并排除報錯(根據手冊)。再次上電，發現1220C已經驅動轉向電機讓舵輪在回中的現象。1232E/1298只有一個PLC PDO TimeOut。以下圖為例

步驟七：行走電機匹配

使用1314軟件，點擊Parameters。點擊Motor Control Tuning->IM Motor Characterization Tests-> Enable調成1(會聽到清脆的”卡擦”聲音)-> Test Throttle調成1行走電機會開始匹配，從低速慢慢的變成高速。最后”咔擦”停止。重啟急停即可。

步驟八：完成匹配，CAN發送報文測試

按照以上步驟，您就可以完成柯蒂斯底層程序的刷入和測試，可以開始用CAN卡來進行調試AGV叉車了。