據(jù)高工機(jī)器人產(chǎn)業(yè)研究所（GGII）發(fā)布的《2020年中國移動(dòng)機(jī)器人行業(yè)調(diào)研報(bào)告》顯示，截止到2019年末，國內(nèi)AGV企業(yè)已經(jīng)上升到190余家，但是這其中，大多數(shù)的企業(yè)都集中在百公斤到一噸左右的輕負(fù)載領(lǐng)域，重負(fù)載AGV企業(yè)少之又少。

是這塊蛋糕不夠大嗎？

按照業(yè)內(nèi)約定俗成的觀點(diǎn)，AGV負(fù)載超過2噸即為重負(fù)載，其中各個(gè)行業(yè)的具體需求又不一樣，普通制造業(yè)中一般為2噸到5噸，立體停車庫一般為5噸左右，工程機(jī)械類、軍工類5噸起步，港口碼頭的則是40噸起步。

所以，市場(chǎng)夠大，只是較為分散，同時(shí)技術(shù)門檻的要求較高，有點(diǎn)類似于電力巡檢行業(yè)，一般的企業(yè)做不進(jìn)去，但是一旦做進(jìn)去，上升空間較大。

從技術(shù)角度來講，重負(fù)載AGV和輕負(fù)載AGV有著完全不同的技術(shù)難點(diǎn)，有點(diǎn)類似于關(guān)節(jié)機(jī)器人與桁架機(jī)器人的技術(shù)區(qū)別，如何保證大負(fù)載下的結(jié)構(gòu)穩(wěn)定才是核心，具體難點(diǎn)又細(xì)分為驅(qū)動(dòng)方式、底盤設(shè)計(jì)、導(dǎo)航方式等三方面。

全向驅(qū)動(dòng)方式

無錫愷韻來機(jī)器人董事長(zhǎng)于振華表示：“重負(fù)載AGV由于運(yùn)動(dòng)慣性和體積的問題，是不會(huì)采取差速這種運(yùn)動(dòng)方式的，一般都是采用舵輪的方式，舵輪集成了驅(qū)動(dòng)電機(jī)、轉(zhuǎn)速電機(jī)、減速機(jī)等一體化的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，其集成化高、結(jié)構(gòu)緊湊、適配性強(qiáng)且易于控制。”

相比于輕負(fù)載常用的差速，舵輪可以全向移動(dòng)，不需要額外的拐彎半徑，雖然全向驅(qū)動(dòng)的麥克納姆輪也能做到，但是麥輪由于材質(zhì)問題，維保成本高且對(duì)地面有一定要求，并不是大眾企業(yè)的首選，目前市面上麥輪做的較多、較好以匯聚自動(dòng)化為代表。

于振華表示：“負(fù)載越大，一定程度上輪子的數(shù)量就越多，所以為滿足大負(fù)載車身的穩(wěn)定性，常見的雙舵輪結(jié)構(gòu)經(jīng)常會(huì)升級(jí)為多組舵輪結(jié)構(gòu)，但相對(duì)應(yīng)電機(jī)的組合控制難度會(huì)進(jìn)一步加大，也就是如何進(jìn)行舵輪的協(xié)同驅(qū)動(dòng)，這個(gè)技術(shù)的準(zhǔn)入門檻較高。”

馳眾機(jī)器人總經(jīng)理助理熊輝說道：“以馳眾打造的200T重載AGV為例，采用了4組（8個(gè)轉(zhuǎn)向輪）轉(zhuǎn)向架作為動(dòng)力，同時(shí)結(jié)合多伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)技術(shù)，有效提升系統(tǒng)控制精度、降低設(shè)備能耗、保證超高負(fù)載下受力均衡、徹底實(shí)現(xiàn)超大噸位物料在室內(nèi)+室外兩種復(fù)雜工況（高低溫、淋雨、路面不平度）下的正常運(yùn)轉(zhuǎn)。”

底盤承重設(shè)計(jì)

不同于輕負(fù)載的輪軸承重，重負(fù)載AGV的承重能力是由整個(gè)車體來保證，所以從最開始對(duì)車體的有限元設(shè)計(jì)就非常重要，除了結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，工藝、材料都是決定車體承重能力的關(guān)鍵。于振華講到：“我們愷韻來的研發(fā)人員多是來自三一重工、徐州重工集團(tuán)，具備深厚的重負(fù)載工程車輛設(shè)計(jì)經(jīng)驗(yàn)。”

“我們有一套虛擬車身系統(tǒng)，在研發(fā)的時(shí)候我們會(huì)將車體的承重、體積、速度和其運(yùn)行時(shí)的慣量計(jì)算清楚，給出一定的空間，保證車體在現(xiàn)場(chǎng)的安全穩(wěn)定。”于振華講到。

重負(fù)載AGV的底盤除了要保證自身的重量之外，更多的是來自于其所需要頂升的物品重量。熊輝表示：“目前的頂升裝置主要分為電缸和液壓兩種，5噸左右的都是采用多組電缸的方式，超過5噸一般都會(huì)采用液壓的方式。”

混合導(dǎo)航方式

定位導(dǎo)航模塊在AGV本體中占據(jù)非常重要的位置，目前市面上常見的導(dǎo)航方式有磁條、二維碼、激光（有反和無反）、慣性導(dǎo)航、GPS導(dǎo)航等等，重負(fù)載AGV又根據(jù)其使用環(huán)境的不同，采用不同的導(dǎo)航方式。

熊輝講到：“考慮到運(yùn)行的穩(wěn)定性和安全性，我們一般會(huì)采取混合導(dǎo)航的方式。由于重負(fù)載的慣性問題，重負(fù)載AGV對(duì)于精度的要求沒有那么高，輕負(fù)載AGV的定位精度要求在±5~10mm，而重負(fù)載的定位精度一般在±1cm。”

同時(shí)，于振華說道：“現(xiàn)在戶外重負(fù)載AGV常見的都是慣性導(dǎo)航+GPS導(dǎo)航，但是這種需要每隔1.5m打一個(gè)磁釘，對(duì)于環(huán)境的改造要求較大，我們愷韻來現(xiàn)在也在進(jìn)行導(dǎo)航方式的更新與迭代，期望找到一種不需要大面積進(jìn)行環(huán)境改造且保證車體的穩(wěn)定、安全運(yùn)行的導(dǎo)航方式。”

所以，導(dǎo)航方式的演變將是戶外重負(fù)載AGV的一個(gè)技術(shù)進(jìn)步方向。

最后，重負(fù)載AGV技術(shù)難度高、市場(chǎng)空間大，但是同時(shí)對(duì)于企業(yè)的行業(yè)積累同樣十分看重。當(dāng)下而言，國內(nèi)重負(fù)載AGV還是以老牌AGV企業(yè)和大型機(jī)械設(shè)備廠商為主。準(zhǔn)入門檻的過高導(dǎo)致行業(yè)利潤也較高，行業(yè)龍頭振華重工港口AGV出貨平均價(jià)為800萬一臺(tái)，而成本大概在350-400萬，利潤至少達(dá)到100%，一般的AGV很難達(dá)到這個(gè)利潤水平。

新基建下，重負(fù)載AGV在港口碼頭、軍工、航天科工等場(chǎng)景也慢慢開始普及，這塊市場(chǎng)藍(lán)海如何開拓、何時(shí)開拓，將是重點(diǎn)。