3

工件坐標系

實際應用中，機器人的工作平面與機器人直角坐標系的基準面存在位置偏差（例如工作平面是一個斜面），為了高效的控制抓手移動，需要針對工作平面來示教用戶工件坐標系。

用戶工件坐標的標定一般通過3個示教點來實現，第一個示教點是用戶工件坐標系的原點；第二個示教點在X軸上，第一個示教點到第二個示教點的連線是X軸，方向為X正方向；第三個示教點在Y軸的正方向區域內。Z軸由右手手法則確定。

機器人與視覺坐標系的標定

確認好實際應用所需要的用戶工具坐標系和用戶工件坐標系后，最后一步就是將當下的機器人坐標系和視覺坐標系進行標定。標定完成后，相機就可以直接輸出針對機器人坐標系的坐標數據，引導機器人精準定位到工件位置。（邦納的VE相機和BVI相機均支持機器人坐標系的自動標定。）

以下是VE相機的坐標系標定界面，VE相機支持最多20個點的手動標定，在標定平面上選取對應參考點，逐一控制機器人的工具抓手移動到對應點，將機器人坐標點填入以下的軟件界面表格，然后點擊“apply changes”即可。

獲得最佳的定位引導精度的關鍵點

相機支架，機器人抓手支架在工作過程中是否存在晃動或位置偏移。

用戶的工件坐標示教的是否合理，尤其是針對不規則的工件表面，工件坐標的基準面是否和相機拍攝的特征基準面一致。

用戶工具坐標系示教所選取的參考點與實際抓手的參考點是否存在位置偏差。

與相機進行坐標系標定的時候，機器人調用的用戶工具坐標系和用戶工件坐標系必須和實際工作的時候一致。

與相機進行坐標系標定的時候，機器人走點時所用的尖狀物體或夾具抓手和實際夾具抓手之間的位置換算是否有誤差。