導讀：

目前國內的葉片最長為83.6米，相當于30層樓那么高，重約35噸。葉片需要經過模具成型、切邊、打磨、刮膩子、噴漆等工序才能進行有效工作。

傳統風力葉片打磨，主要依靠工人拿著絞磨機進行打磨，平均15個人4個小時可以打磨一支長度56米的葉片，表面積約300平方米。不僅需要大量人力和時間，且打磨過程中玻璃纖維粉塵大，污染嚴重，工人工作環境十分惡劣，極大程度上會造成肺病等傷害，廠家經常遇到招工不齊的問題。

針對風電葉片打磨工況的現狀，匯聚自動化做了復合機器人（麥克納姆輪AGV+機械臂）在風能葉片打磨領域應用的解決方案。

1、自動打磨

該打磨機器人能實現全自動化打磨，預編程完成之后，只需按下啟動按鈕即可全程自動打磨，打磨過程中無需人工操作。

2、智能打磨

1）內置有先進的力控系統，能根據葉片表面受力大小自動調整加工參數能使打磨工具和葉片保持恒力接觸，保證打磨質量。

2）打磨頭上裝備有紅外線測距感應器，能實時監控葉片的預彎尺寸、表面形態等，確保打磨的精度。

3）打磨機器人可存儲多種葉型的打磨程序，更換葉型后，只需在自動打磨前選擇正確的打磨程序即可實現不同葉型打磨需求的切換。

3、自動吸塵

通過本系統可吸收葉片打磨過程中產生的粉塵，吸塵效率90%以上。粉塵被集中在吸塵系統的集塵箱（70L）中，視情況集中清理即可。

4、自動導引

激光導航OMV配備4個獨立的麥克納姆輪，能滿足前進、后退、自轉、橫移、任意角度斜行等全方位移動，運行速度最大1m/s，能越過高度差為10mm的障礙，能通過30mm寬的溝槽。OMV裝備有激光導航系統，能根據設定的行駛路徑自動導引到指定工作點打磨，重復定位誤差為±20 毫米。

5、行車安全

激光導航OMV裝備有四個避障傳感器，每個傳感器的掃描范圍為270°，檢測距離1m。在車頭、車的兩側裝有柔性安全觸邊防撞系統。此系統可以監控在行進路程中OMV和其他物體之間可能的碰撞，發生碰撞后立即停止機器人/打磨頭和OMV的移動功能并聲光報警。

葉片運輸雙車聯動解決方案

15T葉片運輸雙車聯動全向車，由葉片頭部升降旋轉全向車和升降支撐全向車組成，通過雙車聯動實現運輸葉片的搬運功能。單臺車采用伺服電機驅動的麥克納姆輪作為整車的行走部件，從而可以實現在二維平面內任意方向移動，包括直行、橫行、斜行、任意曲線移動、零回轉半徑轉動等全向移動形式。

通過復合型打磨機器人（麥克納姆輪AGV+機械臂）的應用，成功實現了由機器人代替人工，并實現了全自動化，解放了操作工的雙手，更安全高效，為風電葉片的加工生產提供了先進的自動化解決方案，是當前風力發電葉片智能化及自動化加工的一大進步。