為什么機(jī)器人需要標(biāo)定？

影響機(jī)器人本體精度因素分為兩大類(lèi)：運(yùn)動(dòng)學(xué)因素——加工誤差、機(jī)械公差/裝配誤差、減速器精度、減速器空程等；動(dòng)力學(xué)因素——質(zhì)量、慣性張量、摩擦力、關(guān)節(jié)柔性、連桿柔性。

機(jī)器人本體的實(shí)際精度和理論設(shè)計(jì)模型可能會(huì)存在一定的誤差。為了使機(jī)器人本體達(dá)到與理論設(shè)計(jì)模型一致，提高機(jī)器人點(diǎn)精度和軌跡精度或者能夠完全以編程設(shè)定的動(dòng)作運(yùn)動(dòng)，機(jī)器人在裝配后需要進(jìn)行標(biāo)定工作。

標(biāo)定一般采用激光跟蹤儀、拉線法、20點(diǎn)法等方法。至于采用哪種方法，可以根據(jù)企業(yè)的資金預(yù)算、客戶(hù)需求及市場(chǎng)定位的要求選擇不同的方法。毋庸置疑的是，無(wú)論使用哪種方法，對(duì)機(jī)器人本體企業(yè)來(lái)說(shuō)都是成本的增加。

哪種情況不需要標(biāo)定？

在多數(shù)工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用中，示教再現(xiàn)的編程方式仍然占據(jù)主流，這要求機(jī)器人具有較好的重復(fù)定位精度，對(duì)其絕對(duì)定位精度則要求不高。

特別是對(duì)于主要用于點(diǎn)到點(diǎn)工況的SCARA機(jī)器人，在點(diǎn)到點(diǎn)的示教類(lèi)應(yīng)用中：比如上下料搬運(yùn)，起點(diǎn)和終點(diǎn)的位置都是示教出來(lái)的，因此對(duì)于這類(lèi)應(yīng)用，只要編碼器、減速器精度足夠高即可省去標(biāo)定工作。