2019年，在中國自動(dòng)駕駛耕耘四載的馭勢科技，迎來了“拿掉安全員”的重大技術(shù)進(jìn)展，并已批量投入完全無人駕駛物流車，分別運(yùn)用于香港國際機(jī)場和上汽通用五菱寶駿基地的常態(tài)化運(yùn)輸工作，實(shí)現(xiàn)航班旅客行李的無人運(yùn)輸以及汽車制造廠區(qū)內(nèi)單條零部件運(yùn)輸線路的完全無人化。

圖：全球首個(gè)在機(jī)場運(yùn)行的無人駕駛常態(tài)化運(yùn)營項(xiàng)目

無人駕駛技術(shù)要實(shí)現(xiàn)大規(guī)模普及，必須解決的一個(gè)核心問題是如何“拿掉安全員”，即不配備監(jiān)管司機(jī)，所有駕駛操作及周邊環(huán)境監(jiān)控工作均由系統(tǒng)完成。馭勢科技此舉，是無人駕駛邁向大規(guī)模商業(yè)化的里程碑之一。

只要有安全員在，都不能算是完全意義上的無人駕駛汽車，也無法真正為交通運(yùn)輸行業(yè)帶來降本增效的作用，然而這也是對無人駕駛汽車系統(tǒng)安全能力的極致考驗(yàn)。因?yàn)殡S著系統(tǒng)復(fù)雜度的提升，系統(tǒng)的可靠性將下降，這是系統(tǒng)工程領(lǐng)域的共識(shí)，無人駕駛系統(tǒng)也不能幸免。

圖：馭勢無人物流車在香港國際機(jī)場運(yùn)輸行李貨物

完全無人駕駛的馭勢無人車在實(shí)現(xiàn)常態(tài)化、規(guī)模化運(yùn)營的背后，實(shí)則有一套系統(tǒng)化的成熟安全體系來確保其作為一個(gè)“整體”安全地運(yùn)行，并且確保即使無人駕駛系統(tǒng)中的某一個(gè)部件發(fā)生了故障，依然能夠保證車輛行駛及其它交通參與者的安全，同時(shí)保障貨物運(yùn)輸工作的高效完成。

2019年12月，馭勢科技投入“拿掉安全員”的無人物流車，用于香港國際機(jī)場旅客行李運(yùn)輸，這是全球首個(gè)在機(jī)場實(shí)際操作環(huán)境下運(yùn)行的無人駕駛常態(tài)化運(yùn)營項(xiàng)目，也是首個(gè)無人貨運(yùn)商業(yè)化的標(biāo)志，它同時(shí)標(biāo)志著無人駕駛正式邁過了產(chǎn)品化的門檻。

香港國際機(jī)場作為全球最為繁忙的機(jī)場之一，有龐大的運(yùn)輸需求，更迫切需要技術(shù)的革新。而機(jī)場，實(shí)際上是世界上對安全運(yùn)營要求最嚴(yán)苛的場景之一，機(jī)場的惡劣天氣和復(fù)雜環(huán)境給無人物流車帶來了巨大的挑戰(zhàn)：

并不簡單的運(yùn)輸環(huán)境：工作人員與各種牽引設(shè)備混行的地下行李大堂、連續(xù)的90度急轉(zhuǎn)彎、陡坡隧道、只允許單方向車輛通行的單車道、混行的其他車輛以及人員橫穿等；

惡劣的運(yùn)輸運(yùn)營條件：刺眼的大逆光、能見度低的鹽霧天和夜晚、暴雨、高溫、臺(tái)風(fēng)等；

全天候的物流作業(yè)：日夜運(yùn)行的行李貨物運(yùn)輸任務(wù)及載重、數(shù)量不一的拖斗。

圖：只允許單方向車輛通行的單車道

為了讓無人物流車在機(jī)場實(shí)際運(yùn)行環(huán)境中達(dá)到足夠安全可靠的運(yùn)行能力，馭勢基于自主研發(fā)的U-Drive智能駕駛系統(tǒng)，以半剛性連接的電動(dòng)牽引車作為應(yīng)用車型，打造了具備L4級自動(dòng)駕駛能力的無人物流車，并在無人物流車的研發(fā)、測試以及實(shí)際運(yùn)營中進(jìn)行了全方位、創(chuàng)新性的系統(tǒng)安全設(shè)計(jì)。

正向設(shè)計(jì)“整車級”無人車安全架構(gòu)，多層次失效應(yīng)對

無人駕駛是復(fù)雜的系統(tǒng)工程。因而，從車輛電子電氣架構(gòu)到無人駕駛車端系統(tǒng)本身，為了實(shí)現(xiàn)“整車級”的安全運(yùn)行，馭勢對無人物流車進(jìn)行了正向設(shè)計(jì)，并實(shí)現(xiàn)涵蓋傳感器、自動(dòng)駕駛控制器、車輛電源、執(zhí)行機(jī)構(gòu)等部件的全棧冗余。

圖：馭勢無人物流車采用多重融合定位系統(tǒng)

例如為了保證始終行駛在安全范圍內(nèi)期望的準(zhǔn)確位置，無人物流車采用了多重融合的定位系統(tǒng)，即使在其中某一套定位子系統(tǒng)出現(xiàn)故障無法工作后，仍然可以通過其他異構(gòu)的冗余定位手段確保車輛獲取準(zhǔn)確的自身位置。

在實(shí)際系統(tǒng)運(yùn)行中，為了應(yīng)對每個(gè)硬件、系統(tǒng)軟件面臨失效的可能，馭勢科技還正向設(shè)計(jì)了多個(gè)層次的失效監(jiān)控和應(yīng)對機(jī)制，可以全面處理硬件故障，執(zhí)行器故障，供電故障，系統(tǒng)軟件故障等無人物流車所有可能遇到的失效情況，并且按照失效的嚴(yán)重情況，對故障進(jìn)行分級處理，使無人物流車始終保持安全平穩(wěn)運(yùn)營。

圖：針對經(jīng)常變動(dòng)的道路柵欄進(jìn)行感知算法優(yōu)化

此外，機(jī)場常態(tài)化運(yùn)營面臨著來自復(fù)雜環(huán)境、惡劣天氣的挑戰(zhàn)，根據(jù)應(yīng)用場景的特殊性，馭勢進(jìn)行了針對性的感知算法優(yōu)化，例如小障礙物、臨時(shí)施工區(qū)域的錐桶、不同的拖斗數(shù)量等等，并通過深度學(xué)習(xí)進(jìn)行訓(xùn)練和適應(yīng)，進(jìn)一步保障無人物流車的全天候運(yùn)營能力。

最后，針對一些極端情況，馭勢和合作伙伴還設(shè)計(jì)開發(fā)了完全獨(dú)立的電子圍欄控制系統(tǒng)（E-Fence），當(dāng)無人物流車的主系統(tǒng)失控時(shí)，也可以依靠E-Fence將車輛及時(shí)剎停，從而保證無人物流車的安全，同時(shí)避免無人物流車駛出電子圍欄范圍，影響合作伙伴在其他區(qū)域的正常作業(yè)。

必不可少的無人駕駛黑盒子

黑盒子是無人駕駛控制系統(tǒng)中，作為一個(gè)獨(dú)立的監(jiān)控設(shè)備存在且作為最后的證據(jù)舉證源。它記錄、存儲(chǔ)和維護(hù)無人物流車在碰撞事故發(fā)生前后的重要數(shù)據(jù)，然后用于碰撞場景重建，并可作為事故處理以及后續(xù)系統(tǒng)優(yōu)化升級的重要依據(jù)，進(jìn)而提高無人物流車后續(xù)防止類似碰撞發(fā)生的能力。

圖：馭勢科技無人駕駛黑盒子

基于加密傳輸?shù)?a href="http://www.xmydyc.com/sell/search.php?keyword=%E8%BF%9C%E7%A8%8B" title="遠(yuǎn)程" target="_blank">遠(yuǎn)程監(jiān)控系統(tǒng)

馭勢科技開發(fā)了基于加密傳輸?shù)?strong>遠(yuǎn)程監(jiān)控系統(tǒng)，可實(shí)時(shí)對運(yùn)行中的無人物流車進(jìn)行監(jiān)控和控制。遠(yuǎn)程監(jiān)控系統(tǒng)能隨時(shí)獲知車輛及自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的實(shí)時(shí)狀態(tài)，在發(fā)生緊急情況時(shí)，系統(tǒng)會(huì)自動(dòng)上報(bào)并在遠(yuǎn)程監(jiān)控系統(tǒng)進(jìn)行報(bào)警，使物流車隊(duì)管理者能夠第一時(shí)間介入處理，降低發(fā)生危險(xiǎn)的可能性。

完備、嚴(yán)格的無人駕駛安全測試

為了保障無人車投入運(yùn)營之后的安全，馭勢科技搭建了一套完整的安全框架體系以及測試、發(fā)布流程。任何部署在運(yùn)營場景下的產(chǎn)品版本，都必須經(jīng)過大量、廣泛、嚴(yán)格的測試，主要包括：

基于馭勢豐富的測試案例樣本庫的回歸測試和無人車場景優(yōu)化測試

國家級智能網(wǎng)聯(lián)汽車測試場（位于馭勢科技浙江嘉善創(chuàng)新中心）的模擬真實(shí)運(yùn)營環(huán)境壓力測試：拿掉安全員+多車協(xié)同+7x24小時(shí)測試

多圖：測試場內(nèi)的模擬真實(shí)運(yùn)營環(huán)境壓力測試

真實(shí)運(yùn)營場景內(nèi)的長期測試：無人工干預(yù)+帶負(fù)載循環(huán)行駛+滿足運(yùn)輸效率

圖：真實(shí)運(yùn)營場景內(nèi)的長期測試（大雨）

此外，馭勢科技自主研發(fā)的無人駕駛仿真系統(tǒng)，可以搭建海量逼真場景，模擬各種惡劣天氣；其場景效果，交通環(huán)境，傳感器輸入都可以真實(shí)模擬實(shí)際環(huán)境，從而實(shí)現(xiàn)加速訓(xùn)練無人車在各種復(fù)雜場景下的行駛優(yōu)化，驗(yàn)證和測試無法在真實(shí)環(huán)境下模擬的場景。

圖：模擬真實(shí)現(xiàn)場環(huán)境的無人駕駛仿真測試

以系統(tǒng)工程為基礎(chǔ)，馭勢對無人駕駛產(chǎn)品安全開發(fā)的各個(gè)步驟均進(jìn)行了探索，并在豐富的商業(yè)運(yùn)營實(shí)踐中不斷完善安全設(shè)計(jì)。率先“拿掉安全員”后，憑借強(qiáng)大的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)工程能力，馭勢科技的自動(dòng)駕駛正不斷拓寬自己的運(yùn)行邊界（ODD），從而進(jìn)一步擴(kuò)大商業(yè)版圖。

圖：國內(nèi)首條廠區(qū)無人駕駛物流線路

2019年11月，馭勢科技與上汽通用五菱（SGMW）合作打造的廠區(qū)無人物流車項(xiàng)目在寶駿基地（大型汽車制造廠區(qū)）開啟常態(tài)化運(yùn)營，成為國內(nèi)首條廠區(qū)無人駕駛物流線路，亦不再配置安全員，全面提升基地內(nèi)部物流運(yùn)力與效率。截止2月數(shù)據(jù)，廠區(qū)無人物流車行駛里程已超過10000公里，運(yùn)輸超過6000次，真正為客戶工廠運(yùn)營創(chuàng)造了“降本增效”的實(shí)際價(jià)值。

去安全員，既是對自動(dòng)駕駛技術(shù)能力與信心的考驗(yàn)，卻也是通往規(guī)模化量產(chǎn)的門票。

從有人到無人，從有界到無界，馭勢科技將把更多安全、領(lǐng)先的自動(dòng)駕駛產(chǎn)品推向商業(yè)化市場，讓真正無人的完全自動(dòng)駕駛技術(shù)為出行與物流行業(yè)客戶創(chuàng)造價(jià)值，為人們創(chuàng)造更美好的生活方式！