"木牛流馬”作為國內知名的移動機器人生產商，目前已在全國20個省近40個城市，成功交付了包括汽車零部件、醫藥食品、電子電力、機械制造、礦業及勘探、化纖紡織、家具等行業的70多個項目。其中于2019年上半年向某知名制藥企業交付“木牛流馬”移動機器人和“木牛流馬”托盤整理機協作的自動化解決方案頗具代表性。

該制藥企業隸屬世界知名醫藥集團，主要從事化學原料藥、化學藥制劑、抗生素原料藥、抗生素制劑等的研發和生產，AGV工作區域涉及多條輸送線的托盤搬運上下料、滿托盤自動纏繞膜對接以及三個空托盤存儲位的搬運等，原用傳統的叉車和人工拖車搬運托盤，耗時費力且大量的遠距離人工搬運還存在著諸多安全隱患。為了提升整個車間的智能化托盤搬運水平，提高生產效率，減少人工投入，決定采用“木牛流馬”移動機器人和“木牛流馬”托盤整理機代替原先的人工搬運托盤作業。

根據該客戶現場需求，“木牛流馬”為其量身定制多種自動化解決方案。

定制化設計“木牛流馬”托盤整理機，

實現空托盤動態叉取

客戶空托盤采用空托盤垛的形式，每次補空單個或多個空托盤，由于客戶現場無法采用托盤拆分機，“木牛流馬”根據客戶需求創造性設計“木牛流馬”托盤整理機。

“木牛流馬”托盤整理機可存儲多個（數量根據客戶需求）空托盤，利用傳感器和計數器實時準確判斷空托盤的數量。開發AGV動態取空托盤功能，實現每次只取最上層規定數量的托盤。實現在無托盤拆分機情況下，AGV動態叉取空托盤的智能化作業。

定制開發呼叫軟件

由于客戶現場沒有WCS系統，無法給AGV系統發送訂單，定制開發呼叫軟件；呼叫軟件采用B/S架構，采用可配置的方式，用戶可根據需求自行配置呼叫按鈕對應的訂單任務；可存儲查詢訂單，便于客戶查詢統計訂單信息。

定制開發信號采集系統

采用PLC信息采集站的方式，將現場的呼叫按鈕信號,傳感器信號進行采集處理，根據訂單狀態將信號發送給上位機，觸發訂單；根據客戶現場情況，AGV采用握手的方式與輸送線設備進行對接，保證AGV取貨放貨過程的安全性。

“木牛流馬”開發的呼叫系統、信號采集系統及“木牛流馬”托盤整理機可適用于產線呼叫、小型貨位管理，在客戶無上位系統（如WMS、MES等）情況下，實現AGV自動搬運。