一、工業(yè)機器人及機器視覺系統(tǒng)

人類想要實現(xiàn)一系列的基本活動，如生活、工作、學習就必須依靠自身的器官，除腦以外，最重要的就是我們的眼睛了，工業(yè)機器 人也不例外，要完成正常的生產任務，沒有一套完善的，先進的視覺系統(tǒng)是很難想象的。機器視覺系統(tǒng)就是利用機器代替人眼來作各種測量和判斷。它是計算科的一個重要分支，它綜合了光學、機械、電子、計算機軟硬件等 方面的技術，涉及到計算機、圖像處理、模式識別、人工智能、信號處 理、 光機電一體化等多個領域。圖像處理和模式識別等技術的快速發(fā)展， 也大大地推動了機器視覺的發(fā)展。

機器人視覺系統(tǒng)

二、機器視覺系統(tǒng)的應用

在生產線上，人來做測量和判斷會因疲勞、個人之間的差異等產生誤差和錯誤， 但是機器卻會不知疲倦地、穩(wěn)定地進行下去。一般來說，機器視覺系統(tǒng)包括了照明系統(tǒng)、鏡頭、攝像系統(tǒng)和圖像處理系統(tǒng)。對于每一個應用，我們都需要考慮系統(tǒng)的運行速度和圖像的處理速度、使用彩色還是黑白攝像機、檢測目標的尺寸還有檢測目標有無缺陷、視角需要多大、分辨率需要多高、對比度需要多大等。從功能上來看，典型的機器視覺系統(tǒng)可以分為：圖像采集部分、圖像處理部分和運動控制部分。

在視覺的引導下，對傳送帶上的工件進行跟隨撿拾，然后分揀至不同的料盤

三、機器視覺系統(tǒng)的工作過程

 一個完整的機器視覺系統(tǒng)的主要工作過程如下：

1、工件定位檢測器探測到物體已經運動至接近攝像系統(tǒng)的視野中心，向圖像采集部分發(fā)送觸發(fā)脈沖。 

2、圖像采集部分按照事先設定的程序和延時，分別向攝像機和照明系統(tǒng)發(fā)出啟動脈沖。

3、攝像機停止目前的掃描，重新開始新的一幀掃描，或者攝像機在啟動脈沖之前處于等待狀態(tài)， 啟動脈沖到來后啟動一幀掃描。 

4、攝像機開始新的一幀掃描之前打開曝光機構，曝光時間可以事先設定。

5、另一個啟動脈沖打開燈光照明，燈光的開啟時間應該與攝像機的曝光時間匹配。 

6、攝像機曝光后，正式開始一幀圖像的掃描和輸出。 

7、 圖像采集部分接收模擬視頻信號通過 A/D 將其數(shù)字化， 或者是直接接收攝像機數(shù)字化后的數(shù)字視頻數(shù)據(jù)。 

8、圖像采集部分將數(shù)字圖像存放在處理器或計算機的內存中。

9、處理器對圖像進行處理、分析、識別，獲得測量結果或邏輯控制值。

10、處理結果控制流水線的動作、進行定位、糾正運動的誤差等。 

視覺輔助機器人分揀工件的工作過程

四、機器視覺系統(tǒng)的優(yōu)點

1、非接觸測量，對于觀測者與被觀測者都不會產生任何損傷，從而提高系統(tǒng)的可靠性。

2、具有較寬的光譜響應范圍，例如使用人眼看不見的紅外測量，擴展了人眼的視覺范圍。

3、長時間穩(wěn)定工作，人類難以長時間對同一對象進行觀察，而機器視覺則可以長時間地做測量、分析和識別任務。

4、機器視覺系統(tǒng)的應用領域越來越廣泛。在工業(yè)、農業(yè)、國防、交通、醫(yī)療、金融甚至體育、娛樂等等行業(yè)都獲得了廣泛的應用， 可以說已經深入到我們的生活、生產和工作的方方面面。