在全球競爭、新技術(shù)和內(nèi)部流程更深認知的推動下，先進的物流解決方案已經(jīng)很大程度上支配了當今自動化工廠的運行，一個全新的內(nèi)部物流時代正在嶄露頭角。AGV（無人搬運車）作為內(nèi)部物流時代最重要的角色，直接推動了產(chǎn)業(yè)的高速發(fā)展。

AGV的關(guān)鍵技術(shù)主要體現(xiàn)在車輛本體、車輛控制、導航技術(shù)和調(diào)度系統(tǒng)四個方面，而導航技術(shù)可以保證AGV小車精確行駛到目標點的位置及航向。隨著AGV的廣泛應用，AGV小車的導航技術(shù)的發(fā)展引起業(yè)界的高度重視，目前主流的導航方式有：電磁導航、磁帶導航、二維碼導航、激光導航等。

電磁導航

電磁導航是較為傳統(tǒng)和廣泛應用的導航方式之一，它是在AGV的行駛路徑上埋設金屬線，并在金屬線上加載導引頻率，通過對導引頻率的識別來實現(xiàn)AGV的導航。

優(yōu)點：導引線隱蔽，不易污染和破損，導引原理簡單而可靠，便于控制通訊，對聲光無干擾，投資成本比激光導航低；

缺點：改變或擴充路徑較麻煩，導引線鋪設相對困難。?

磁帶導航

磁條導航技術(shù)與電磁導航相近，不同之處在于采用了在路面上貼磁條替代在地面下埋設金屬線，通過磁條感應信號實現(xiàn)導引。

優(yōu)點：磁帶導航AGV定位精確，導航靈活性比較好，改變或擴充路徑較容易，磁帶鋪設也相對簡單，導引原理簡單而可靠，便于控制通訊，對聲光無干擾，成本低；

缺點：磁帶需要維護，要及時更換損壞嚴重磁帶，不過磁帶更換簡單方便。?

二維碼導航

根據(jù)車載相機掃描地面二維碼信息，根據(jù)二維碼信息以及方向定位和判定改位置的屬性，諸如貨架站點、取貨站點、充電站點、高/低速路徑等，控制系統(tǒng)根據(jù)任務以及其他車輛在系統(tǒng)中的位置進行路徑安排和導航。

優(yōu)點：硬件成本較低；安裝時間短；二維碼方便維護；

缺點：需要倉庫進行的實體改造以及定制貨架，部分應用需要特殊倉庫設計，定期維護，對場地平整度有一定要求。?

激光導航

a. 反光板導航

反光板激光導航是在AGV行駛路徑的周圍安裝位置精確的激光反射板，AGV通過發(fā)射激光束，同時采集由反射板反射的激光束，來確定其當前的位置和方向，并通過連續(xù)的三角幾何運算來實現(xiàn)AGV的導航。

優(yōu)點：反光板激光導航AGV定位精確，地面無需其它定位設施；行駛路徑可靈活改變；可在無光環(huán)境下運行;

缺點：激光反射器成本較高，反射片與AGV激光傳感器之間不能有障礙物，不適合空中有物流影響的場合。

b. SLAM導航

通過激光雷達對場景的觀測，實時創(chuàng)建地圖并修正機器人位置，無需二維碼、色帶、磁條等人工布設標志物，真正實現(xiàn)對作業(yè)環(huán)境的零改造。另一方面，通過激光雷達對障礙物的實時檢測，有效規(guī)劃軌跡避開障礙物，提高人機混合場景的適用和安全性。

優(yōu)點：實時建圖和定位，定位精度高，靈活度比其他導航方式強，無需其他定位設施和環(huán)境改造，對動態(tài)場景處理能力強；

缺點：相對制造成本高。?

總結(jié)來看，每種導航方式都有各自的優(yōu)缺點，磁帶導航的優(yōu)點為：經(jīng)濟實惠并且消費者容易進行安裝，缺點為磁力容易受到其他磁體影響而不能正常行車；二維碼導航導航優(yōu)點為：在鋪設、改變路徑容易，便于控制，精度高但缺點為易碾壞，需要頻繁更換和維護；激光導航優(yōu)點為：定位精度高，無需其他定位設施但缺點是成本高。

綜合來說，激光導航更具競爭力，也將成為我國AGV導航技術(shù)的發(fā)展重點和趨勢。目前SLAM導航成為很多AGV廠商研發(fā)方向，靈活度也要比其他導航方式強，同時在定位程度上比較精準，但是，激光導航的制造成本高，對環(huán)境如外界光線，地面要求，能見度要求等要求較相對較高，這也是眾多廠商要致力解決的技術(shù)難點。

BSLAM系統(tǒng)

針對導航技術(shù)，賓通BITO是較早一批專注于研究自然無反激光SLAM核心技術(shù)的少數(shù)企業(yè)之一，并通過多年研發(fā)積累，推出了核心產(chǎn)品BSLAM(BITO SLAM)系統(tǒng)解決方案，相對于行業(yè)內(nèi)的普遍SLAM成本高以及對室外環(huán)境要求高等技術(shù)難點，BITO腳踏實地，克服難點，推出了BSLAM系統(tǒng)V1.0版本。

BSLAM系統(tǒng)是什么？

賓通激光BSLAM系統(tǒng)是針對移動機器人市場推出的一款自然無反、實時建圖與定位功能的軟硬件相結(jié)合的產(chǎn)品，基于擴展卡爾曼濾波(EKF)算法、多傳感器信息融合技術(shù)自主研發(fā)，具有靈敏的環(huán)境感知與卓越的多環(huán)境適應能力、穩(wěn)定的地圖構(gòu)建與高魯棒性的動態(tài)高精度定位技術(shù)特征，具有安裝簡單、使用便捷、配置豐富等特點，可為各類機器人提供建圖&定位服務，適應機器人市場發(fā)展需求。

BSLAM系統(tǒng)有什么功能？

• Web UI：友好的交互界面與便捷的使用操作

界面展示圖

• 建圖管理：高精度室內(nèi)外復雜環(huán)境的精細地圖構(gòu)建

構(gòu)建2D地圖（上海閔行紫竹園區(qū)部分周邊圖）

構(gòu)建3D地圖（上海閔行紫竹園區(qū)部分周邊圖）

• 地圖管理：可對地圖進行旋轉(zhuǎn)、平移、拼接等操作

• 定位管理：

  實時、高效、動態(tài)反饋精準定位信息

  可以任意點啟動定位

• 狀態(tài)監(jiān)控：提供傳感器、硬件狀態(tài)等多種狀態(tài)信息顯示，讓用戶實時了解產(chǎn)品狀態(tài)

BSLAM系統(tǒng)優(yōu)勢有哪些？

• 厘米級精度定位

• 十萬平米級超強建圖能力

  3D 建圖面積：十萬平方米級

  2D 建圖面積：百萬平方米級

• 高精度、高質(zhì)量的豐富建圖效果

• 良好定位效果（允許建圖面積變化范圍30%以內(nèi)）

  定位適應能力 環(huán)境變化率：≤30%

  無反重復定位精度 ±10mm

• 應用場景豐富

• 操作簡單使用便捷

• 定制靈活

• 適配性強

• 技術(shù)成熟、使用門檻低

• 成本低

BSLAM系統(tǒng)可以用在哪里？

倉儲物流、電子信息、汽車與汽配、電力、半導體、醫(yī)藥、服裝、新能源等領域