為方便用戶更高效的使用移動機(jī)器人，仙知向用戶開放機(jī)器人操作的相關(guān) API。

整套 API 采用 TCP request/response 問答的方式, 機(jī)器人作為服務(wù)器接受客戶端的請求并向客戶端作出響應(yīng)。API 請求由頭部和數(shù)據(jù)區(qū)組成，頭部為普通定長的字節(jié), 用于標(biāo)識數(shù)據(jù)包基本信息以及數(shù)據(jù)區(qū)的長度及類型等，數(shù)據(jù)區(qū)為序列化后的 JSON 數(shù)據(jù)，根據(jù)頭部中的類型信息進(jìn)行反序列化可以得到相應(yīng)的 JSON 對象。API 的響應(yīng)也由頭部和數(shù)據(jù)區(qū)組成，頭部為根據(jù)請求得到的定長字節(jié), 數(shù)據(jù)區(qū)也為序列化后的 JSON 數(shù)據(jù)。

之前分別介紹了仙知網(wǎng)絡(luò)協(xié)議API的概念、類別、使用教程及如何查詢機(jī)器人狀態(tài)API中的“機(jī)器人信息”和“機(jī)器人運(yùn)行信息”等，本期將介紹“如何查詢頂升機(jī)構(gòu)狀態(tài)”、“如何查詢貨叉(叉車)狀態(tài)”及“如何查詢輥筒(皮帶)狀態(tài)”：

如何查詢頂升機(jī)構(gòu)狀態(tài)

查詢頂升機(jī)構(gòu)狀態(tài)

（僅對選配頂升機(jī)構(gòu)的機(jī)器人有意義）

請求

編號: 1027 (0x0403)

名稱: robot_status_jack_req

描述: 查詢頂升機(jī)構(gòu)狀態(tài)

JSON 數(shù)據(jù)區(qū): 無

請求示例

略

響應(yīng)

編號: 11027 (0x2B13)

名稱: robot_status_jack_res

描述: 查詢頂升機(jī)構(gòu)狀態(tài)的響應(yīng)

JSON 數(shù)據(jù)區(qū): 見下表

響應(yīng)示例

略

如何查詢貨叉(叉車)狀態(tài)

查詢貨叉(叉車)狀態(tài)

（僅對有貨叉的機(jī)器人有意義, 如叉車等）

請求

編號: 1028 (0x0404)

名稱: robot_status_fork_req

描述: 查詢貨叉(叉車)狀態(tài)

JSON 數(shù)據(jù)區(qū): 無

請求示例

略

響應(yīng)

編號: 11028 (0x2B14)

名稱: robot_status_fork_res

描述: 查詢貨叉(叉車)狀態(tài)的響應(yīng)

JSON 數(shù)據(jù)區(qū): 見下表

響應(yīng)示例

略

如何查詢輥筒(皮帶)狀態(tài)

查詢輥筒(皮帶)狀態(tài)

（僅對選配有輥筒或皮帶的機(jī)器人有意義）

請求

編號: 1029 (0x0405)

名稱: robot_status_roller_req

描述: 查詢輥筒(皮帶)狀態(tài)

JSON 數(shù)據(jù)區(qū): 無

請求示例

略

響應(yīng)

編號: 11029 (0x2B15)

名稱: robot_status_roller_res

描述: 查詢輥筒(皮帶)狀態(tài)的響應(yīng)

JSON 數(shù)據(jù)區(qū): 見下表

roller_error_code 定義:

響應(yīng)示例

略