1976年，起重機(jī)械研究所研制出第一臺AGV，這種自動導(dǎo)引小車的問世比西方慢了整整23年；1991年，中科院沈陽自動化所接手金杯合裝項(xiàng)目，中國完成了AGV從實(shí)驗(yàn)室樣機(jī)到生產(chǎn)一線產(chǎn)品的蝶變。

1996年，科爾摩根NDC將激光導(dǎo)航AGV帶入中國市場，各大研究所及其衍生出來的機(jī)器人公司，如新松、昆船、機(jī)科，采用該系統(tǒng)后獲得快速發(fā)展。

到了2012年，亞馬遜收購kiva，這一歷史性事件引起AGV行業(yè)的震動。人們發(fā)現(xiàn)，原本服務(wù)于煙草、汽車、醫(yī)藥、家電行業(yè)的AGV，竟然還能為電商物流體系帶來如此翻天覆地的變化。

受“kiva”、“無人配送”等概念的吸引，一大批技術(shù)團(tuán)隊(duì)和創(chuàng)業(yè)者的目光匯聚在對標(biāo)kiva機(jī)器人上，一時(shí)間催生了多家國內(nèi)的優(yōu)秀企業(yè)，頻獲資本青睞，產(chǎn)品快速起量。

2014年快倉成立，2017年3月29日，快倉完成菜鳥與軟銀投資的近2億元B輪融資；2015年極智嘉成立，2019年7月Geek++完成GGV紀(jì)源資本和D1領(lǐng)投的超1.5億美元的C1輪主力融資，正式躋身全球獨(dú)角獸行列。

發(fā)展至今，AGV經(jīng)歷了四代更迭，AGV 1.0為磁條或?qū)Ь€導(dǎo)航；AGV 2.0依靠二維碼導(dǎo)航；AGV 3.0為激光視覺SLAM多傳感器融合導(dǎo)航；AGV 4.0則是復(fù)雜場景下的無人駕駛機(jī)器人。

就在極智嘉入局的那一年，來自哈工大競技機(jī)器人隊(duì)的王永錕，正式加入了創(chuàng)業(yè)團(tuán)隊(duì)，創(chuàng)辦了斯坦德機(jī)器人，以AGV 3.0為產(chǎn)品方向。

那時(shí)，斯坦德團(tuán)隊(duì)內(nèi)部也發(fā)生過激烈討論，要不要做二維碼導(dǎo)航的類kiva小車？王永錕斬釘截鐵地說：“我們做（類）kiva（AGV）必死。”在他看來，物流倉儲領(lǐng)域玩家眾多，客戶都是電商大佬，導(dǎo)致這個(gè)行業(yè)基本上有互聯(lián)網(wǎng)行業(yè)規(guī)律的影子。近兩年，倉儲物流完成了行業(yè)格局的定位。

“創(chuàng)業(yè)公司要發(fā)揮自己的長處，與市場需求結(jié)合，讓自己的增長速度比別人快，否則一定沒有機(jī)會。”于是，斯坦德另辟蹊徑，選擇了更為上游的工業(yè)場景進(jìn)行切入并開疆拓土。

非標(biāo)和標(biāo)準(zhǔn)化只是一線之間

自從為團(tuán)隊(duì)起名字為Standard Robots的那天起，就將斯坦德的初心和野心彰顯得淋漓盡致。

工業(yè)場景遍布著非標(biāo)化。自動化從單機(jī)向產(chǎn)線過渡的過程中，產(chǎn)生了柔性和定制化的需求，這給制造企業(yè)帶來新的機(jī)遇。

然而，“非標(biāo)之痛”卻如影隨行：對機(jī)器人企業(yè)來說，非標(biāo)產(chǎn)品很難快速提升利潤；對系統(tǒng)集成商來說，不敢接太多項(xiàng)目，因?yàn)槿肆ο拇?、周期長、服務(wù)成本高，案例不能完全復(fù)制，難以做大；對終端企業(yè)來說，非標(biāo)產(chǎn)線效率低，產(chǎn)品一致性得不到保障。

斯坦德從做大客戶的非標(biāo)案例中受益并成長起來，在這過程中意識到：產(chǎn)品公司要盈利，標(biāo)準(zhǔn)化一定是未來方向。

標(biāo)準(zhǔn)化有三個(gè)維度：第一，依靠合作伙伴，一起把這個(gè)行業(yè)做大；第二，聯(lián)合優(yōu)秀企業(yè)來制定行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)，讓標(biāo)準(zhǔn)先行；第三，客戶傾向于以“頭痛醫(yī)頭，腳痛醫(yī)腳”的方式來提出非標(biāo)方案，而從供應(yīng)商角度來說，可以在滿足客戶要求的情況下提供標(biāo)準(zhǔn)化的解決方案，這時(shí)就需要大客戶的標(biāo)桿案例來教育客戶。

非標(biāo)是工業(yè)的特性，未來行業(yè)非標(biāo)還會持續(xù)很久，如何在非標(biāo)海洋里找到一條生存之道，就必須是把標(biāo)準(zhǔn)抽離出來。

為了應(yīng)對非標(biāo)，斯坦德在產(chǎn)品上做了許多模塊化設(shè)計(jì)，細(xì)分成Oasis300 以及Oasis600兩款標(biāo)準(zhǔn)化的移動平臺，Oasis可以搭載協(xié)作機(jī)器人、輥臺 、自動充電樁、定制頂部模塊、貨架頂升、棧板搬運(yùn)、核心控制器等。

相比別人做10個(gè)項(xiàng)目需要100人，斯坦德50人就可以同時(shí)承擔(dān)了30個(gè)項(xiàng)目，這30個(gè)項(xiàng)目都是經(jīng)過了嚴(yán)格篩選，可以進(jìn)行規(guī)?；瘡?fù)制，一個(gè)訂單里非標(biāo)部分僅占到整體成本的30%左右。

王永錕告訴高工機(jī)器人：“非標(biāo)和標(biāo)準(zhǔn)化之間的這把尺子，如果沒把握好，就會掉入非標(biāo)的深淵，陷在項(xiàng)目中無法自拔。擁有技術(shù)基因的公司接了大量非標(biāo)項(xiàng)目，那么，這家公司就離死不遠(yuǎn)了?！?/p>

如今，斯坦德深耕華為、杰士德、富士康、碧桂園、光寶科技、匯博股份、廣汽本田、上海通用等大客戶，已完成批量出貨及多次復(fù)購，客戶協(xié)助產(chǎn)品趨于更標(biāo)準(zhǔn)化和穩(wěn)定可靠。同時(shí)，客戶對產(chǎn)品的要求代表了“未來”，有利于其在前沿技術(shù)的布局和產(chǎn)品預(yù)言。

去年10月，斯坦德已完成A輪融資，今年一季度，斯坦德的營收已達(dá)到去年全年的業(yè)績，上半年已經(jīng)實(shí)現(xiàn)去年全年3倍的業(yè)績，今年全年業(yè)績同比將增長600%。目前，已準(zhǔn)備開始下一輪融資。

從“7”到“2”，從3C到全行業(yè)

王永錕對AGV行業(yè)的趨勢有三個(gè)判斷，除了上一章節(jié)講述的“非標(biāo)和標(biāo)準(zhǔn)化只是一線之間”，還有輕量型和重載型AGV協(xié)同發(fā)展；商用場景和工業(yè)場景的界限愈加模糊。

移動機(jī)器人的作用不外乎搬運(yùn)和巡檢，因此，除了工業(yè)領(lǐng)域，物流、安防、保潔就成為了商業(yè)運(yùn)用的三大領(lǐng)域。業(yè)內(nèi)人士認(rèn)為，工業(yè)設(shè)備最終是往商用設(shè)備、通用設(shè)備、個(gè)人設(shè)備的方向發(fā)展，作為生產(chǎn)力工具實(shí)現(xiàn)搬運(yùn)、移動、視察。

一開始，在拿到投資后，斯坦德團(tuán)隊(duì)同步研發(fā)了7款產(chǎn)品，主要用于工廠物料搬運(yùn)、堆高、牽引以及電力巡檢等方面，致使無法打造出真正實(shí)用的核心產(chǎn)品，創(chuàng)業(yè)遲遲不見起色。

2016年，市面上出現(xiàn)了很多服務(wù)機(jī)器人，包括語音類、人型送餐類，移動機(jī)器人還沒有特別明確的方向?！澳菚r(shí)國內(nèi)基本沒有原創(chuàng)的項(xiàng)目，而是看到國外的機(jī)器人創(chuàng)業(yè)項(xiàng)目融了一大筆錢后，國內(nèi)開始模仿?！?/p>

當(dāng)時(shí)有一種叫自平衡替身機(jī)器人（double）的特別火，國內(nèi)也有仿制的產(chǎn)品，后來全死了。由于ROS上有開源的完整功能的掃地機(jī)器人代碼，所以國內(nèi)也有自主導(dǎo)航的掃地機(jī)出現(xiàn)，但是算法老舊，不好使。

當(dāng)時(shí)也出現(xiàn)了前文提到的一批類kiva機(jī)器人，而SLAM導(dǎo)航移動機(jī)器人由于存在其技術(shù)壁壘，所以當(dāng)時(shí)國內(nèi)外做這類機(jī)器人的創(chuàng)業(yè)公司很少。

到了2017年10月，做SLAM導(dǎo)航機(jī)器人的企業(yè)突然多起來，很大程度上是因?yàn)間oogle開源了一套關(guān)于SLAM的cartographer代碼，但算法為實(shí)驗(yàn)室性質(zhì)，可以做DEMO，在實(shí)際場景里依然不好使。

GGII數(shù)據(jù)顯示，截至2018年底，從企業(yè)累計(jì)銷量來看，制造業(yè)領(lǐng)域AGV應(yīng)用依靠長時(shí)間的累積，累計(jì)銷量較大，諸如CSG華曉精密、新松、遠(yuǎn)能、嘉騰市場份額仍占據(jù)市場前列。

同時(shí)，受益于倉儲行業(yè)的自動化改造升級及下游消費(fèi)市場升級等因素的拉動，快遞/電商領(lǐng)域AGV銷量增長迅速，以快倉、Geek+、立鏢機(jī)器人、海康機(jī)器人為代表的企業(yè)市場份額快速提升。

電商機(jī)器人采用慣性導(dǎo)航、二維碼導(dǎo)航這種技術(shù)形態(tài)，與電商倉儲的應(yīng)用場景需求相匹配。電商的技術(shù)難點(diǎn)更多在于調(diào)度系統(tǒng)和倉庫管理系統(tǒng)，系統(tǒng)軟件是電商AGV廠家的技術(shù)壁壘。

而在工業(yè)制造場景當(dāng)中，需求端是柔性化產(chǎn)線，像手機(jī)基本上就是一年一變，因此，在工業(yè)場景中激光無軌自然導(dǎo)航應(yīng)用更適合成為“數(shù)據(jù)采集的搬運(yùn)工”。

斯坦德采用的正是SLAM定位導(dǎo)航技術(shù)，該技術(shù)可分為視覺SLAM和激光SLAM。王永錕判斷，視覺在短期之內(nèi)很難出現(xiàn)真正意義上通用的技術(shù)，因?yàn)槁涞仉y，難以成為主流技術(shù)。所以，視覺一定是承擔(dān)著輔助技術(shù)的角色，配合其它技術(shù)形成一個(gè)真正穩(wěn)定可靠的解決方案。

“視覺技術(shù)的非標(biāo)性遠(yuǎn)遠(yuǎn)高于我們所理解的工業(yè)上的非標(biāo)。可能只是一個(gè)小問題，都需要一個(gè)專門團(tuán)隊(duì)去解決，而解決這類問題有千萬種方法。正因?yàn)榇?，視覺公司很多，但至今沒有大公司出現(xiàn)。”

從應(yīng)用層面來看，攝像頭便宜，而且能識別出更多對象，但它的算法門檻較高，且需要更好的硬件運(yùn)算平臺支持，無論是部署、調(diào)試、問題處理等都需要花費(fèi)更長的時(shí)間，給用戶帶來不好的體驗(yàn)。

“不可否認(rèn)，激光傳感器一定是主流，主要是因?yàn)槠浞€(wěn)定性高?！蓖跤厘K表示。

在實(shí)際應(yīng)用中，2DLiDAR只能掃描一個(gè)平面，AGV機(jī)器人只能在環(huán)境相對簡單的場所運(yùn)行，或者說用多個(gè)2DLiDAR集成來獲取更多平面的數(shù)據(jù)以適應(yīng)更復(fù)雜的環(huán)境。而3D LiDAR就相當(dāng)多個(gè)2DLiDAR的集成，一臺儀器多線測量獲取多層面的數(shù)據(jù)，可以給AGV機(jī)器人提供更全面的測量數(shù)據(jù)。

3D LiDAR可以保證安全性，但目前的精度還無法滿足室內(nèi)移動機(jī)器人的高精度導(dǎo)航。王永錕回憶，2012年，在沒有3D激光雷達(dá)的時(shí)代，用2臺hokuyo的2D激光雷達(dá)、光纖陀螺、FPGA實(shí)現(xiàn)場內(nèi)3D建模和導(dǎo)航，室內(nèi)無人駕駛小車單純硬件成本就高達(dá)20萬+。

重溫產(chǎn)業(yè)鏈的發(fā)展趨于成熟，不得不驚嘆這個(gè)時(shí)代給了機(jī)會。未來，3D LiDAR將在室外移動機(jī)器人方面發(fā)揮其價(jià)值。隨著固態(tài)激光雷達(dá)的發(fā)展，傳統(tǒng)2D有望轉(zhuǎn)向3D。

SLAM在上個(gè)世紀(jì)90年代已經(jīng)成熟，但是激光SLAM在工業(yè)上的應(yīng)用需要更多在算法、產(chǎn)品方面的完善，加深對系統(tǒng)的理解?！斑@塊工作一直沒有人來做，準(zhǔn)確來講是在過去的場景沒有這種需求，現(xiàn)在有需求了，斯坦德在這上面完成了大量的工作?！?/p>

針對3C行業(yè)應(yīng)用需求，斯坦德只做了兩款標(biāo)準(zhǔn)化的產(chǎn)品Oasis300和Oasis600，分別是300公斤負(fù)載和600公斤負(fù)載，可以滿足3C行業(yè)絕大部分的需求。

王永錕舉例，在3C某代工企業(yè)的SMT車間項(xiàng)目中，共使用牽引型Oasis300機(jī)器人11臺，背負(fù)旋轉(zhuǎn)復(fù)合模組Oasis300機(jī)器人8臺，自動上下料Oasis600機(jī)器人1臺，應(yīng)用場景貫穿原料倉-線邊倉-生產(chǎn)線，覆蓋廠房面積超過8000余平，替代人工48人次，可完全替換車間的物料配送員與部分上下料工人，車間內(nèi)僅剩余少量調(diào)機(jī)人員，生產(chǎn)效率提高近10%，ROI約為13個(gè)月，較好滿足了客戶需求。

如今，斯坦德業(yè)務(wù)領(lǐng)域已從3C領(lǐng)域向汽配、光伏等行業(yè)進(jìn)行橫向拓展。在山東某汽配行業(yè)上市公司的項(xiàng)目中，使用雙工位輥筒Oasis600機(jī)器人8臺，叉舉升降Oasis600機(jī)器人6臺，應(yīng)用場景貫穿原料倉、線邊倉、生產(chǎn)線，覆蓋廠房面積8000余平方米，替代人工28人，提高生產(chǎn)效率10%，ROI約為13個(gè)月，達(dá)成了客戶計(jì)劃效果。

擁有了豐富的大客戶案例后，“技術(shù)上頗具侵略性，產(chǎn)品定義上偏保守”的王永錕開始思考：什么時(shí)候做重載？什么時(shí)候做輕載商用？同時(shí)做？還是有先后？孰先孰后？中間時(shí)間隔多久？他說：“節(jié)奏很重要，一著不慎滿盤皆輸。”

接下來，斯坦德將會推出1噸以上的重載產(chǎn)品，繼續(xù)拓寬工業(yè)應(yīng)用領(lǐng)域的邊界，同時(shí)開發(fā)商用場景，形成工業(yè)和商業(yè)雙驅(qū)動的下一階段增長曲線；在鞏固華南市場的基礎(chǔ)上，加大布局華東市場，并開拓東南亞、日本、韓國等海外市場，拿出120分的產(chǎn)品，不只做中國的“Standard”。

不負(fù)軟件定義利潤的時(shí)代機(jī)遇

一個(gè)行業(yè)里，哪些東西是靠人、錢、資源，無法短時(shí)趕超的壁壘？

對于移動機(jī)器人來說，壁壘就在于底層技術(shù)，包括預(yù)算器（即控制器），執(zhí)行器（電機(jī)、輪子），電源，傳感器這四大部分。

在執(zhí)行器方面，市面上做電機(jī)和和驅(qū)動器的廠商已經(jīng)非常多了，且有成熟的方案；中國也不乏為AGV提供電源的優(yōu)秀鋰電企業(yè)；傳感器低產(chǎn)能、高價(jià)格，核心技術(shù)長期被國外壟斷。

成立之初，斯坦德就選擇從核心控制器切入，至今已擁有5年的積累和迭代。在硬件方面，將不同的芯片，包括GPU、CPU、MCU結(jié)合在一起形成一套完整的架構(gòu)，以此實(shí)現(xiàn)工業(yè)級的穩(wěn)定性。更核心的是，基于這些硬件形成了斯坦德從零開始研發(fā)的機(jī)器人操作系統(tǒng)SROS。

“用ROS做產(chǎn)品的公司是不負(fù)責(zé)任的公司?！毙●R智行樓天城教主如是說。王永錕深以為然，他說：“很多無人駕駛公司也會用ROS做demo，但都是坑人的，因?yàn)镽OS只適合做開源的教育軟件?！?/p>

同理，做機(jī)器人產(chǎn)品也不能用ROS系統(tǒng)，因?yàn)槠渫耆珴M足不了工業(yè)和商業(yè)場景的穩(wěn)定性需求，所以用ROS開發(fā)機(jī)器人產(chǎn)品的公司必定很難發(fā)展下去。

要實(shí)現(xiàn)一款真正可靠的產(chǎn)品，就必須要自主研發(fā)機(jī)器人操作系統(tǒng)，雖然早期其價(jià)值沒有體現(xiàn)出來，但隨著時(shí)間的推移，系統(tǒng)架構(gòu)搭建得越來越大，這項(xiàng)技術(shù)就越來越有價(jià)值，成為無價(jià)之寶。

斯坦德從底層構(gòu)建的SROS系統(tǒng)，能夠在工業(yè)、商用、服務(wù)型產(chǎn)品中通用。基于這套系統(tǒng)，延伸出定位算法、控制算法、導(dǎo)航算法、調(diào)度算法等，進(jìn)而就可以隨心所欲生產(chǎn)出各種各樣的小車，把軟硬件融合到極致。

5G無疑是2019年最大的熱點(diǎn)。得益于5G實(shí)時(shí)通信的特點(diǎn)，云端柔性物流調(diào)度系統(tǒng)得以實(shí)現(xiàn)。

kiva調(diào)度系統(tǒng)是在有限解之下，在最短時(shí)間內(nèi)求解出最優(yōu)解，AGV小車在棋盤型的空間內(nèi)誕生各類需求。相比之下，斯坦德FMS集群調(diào)度系統(tǒng)的解的個(gè)數(shù)是無限的，敢稱可以調(diào)度一萬臺車，這一系統(tǒng)被稱之為“海運(yùn)”，車到山前必有路，甚至可以超車、并行。

所有小車的運(yùn)行更像“出租車”，根據(jù)客戶工廠設(shè)備的擺放形式，幫助客戶實(shí)現(xiàn)整個(gè)業(yè)務(wù)流的流通，而車的流動就顯示出客戶業(yè)務(wù)流的流動?！?strong>面對客戶現(xiàn)場的各類‘器官’，通過AGV小車連接起來，這就造出了血管，通過FMS調(diào)度系統(tǒng)，點(diǎn)亮每條數(shù)據(jù)流，實(shí)現(xiàn)動態(tài)調(diào)節(jié)‘血管’的粗細(xì)。”

總體來說，云端柔性物流調(diào)度系統(tǒng)包括云端遠(yuǎn)程監(jiān)控、云端地圖更新、云端資源調(diào)配、云端路徑規(guī)劃四個(gè)方面。長遠(yuǎn)來看，AGV的投資回報(bào)不再是替代了多少人，節(jié)約了多少成本，而是信息傳遞、收集、反饋的過程考量。

5G時(shí)代到來后，將拉動萬億美元級別的基礎(chǔ)設(shè)施建設(shè)，并帶動十萬億美元級別的下游產(chǎn)業(yè)得到發(fā)展。而以第三代AGV為代表的工業(yè)智能執(zhí)行終端將在5G應(yīng)用中率先落地。

近期，中國電信聯(lián)合中國信通院、中國電信北京研究院和華為公司聯(lián)合成立的“5G云端創(chuàng)新中心”正式掛牌，斯坦德已入選首批互聯(lián)企業(yè)。

百團(tuán)大戰(zhàn)已過，卡位戰(zhàn)打響

進(jìn)入2019年，被稱之為無人駕駛的真理之年，資本熱度消退，產(chǎn)業(yè)回歸理性。投資人開始降維尋求無人駕駛技術(shù)落地的標(biāo)的項(xiàng)目。

集“自動化、大物流、室內(nèi)低速無人駕駛”三大硬科技于一體的激光導(dǎo)航AGV，反而備受青睞。GGII數(shù)據(jù)顯示，2019年上半年，AGV及倉儲領(lǐng)域融資案例超13起，融資規(guī)模超4.2億元。同時(shí)，雷柏科技、曠視科技、?？低暤葎萘σ苍诩铀俨季?。

激光導(dǎo)航AGV企業(yè)在2018年經(jīng)歷了一場“百團(tuán)大戰(zhàn)”，發(fā)展速度呈暴增態(tài)勢。去年下半年，投融資大環(huán)境趨冷，AGV行業(yè)經(jīng)歷了第一次洗牌。

到了2019年，隨著資本和資源向頭部企業(yè)聚焦，褪去了非理性的瘋狂燒錢模式，更看重企業(yè)的自我造血能力。在王永錕看來，全年?duì)I收沒有超過5000萬的激光導(dǎo)航AGV企業(yè)，明年就沒有機(jī)會了；現(xiàn)在才開始做移動機(jī)器人的初創(chuàng)公司已經(jīng)沒有機(jī)會了。

活下來并堅(jiān)持做激光導(dǎo)航AGV的公司，開始步入“卡位戰(zhàn)”階段。

A輪之后的公司會面臨第二次洗牌，如果還沒到A輪的公司，基本上就很難融到A輪了，就看誰能先跨出這一步。而A輪公司如果今年沒有業(yè)績的話，基本上也不會再拿到錢了，市場已經(jīng)耗盡了試錯(cuò)的耐心。

今年年底就能看出誰能真正跑出來。

王永錕將斯坦德被定義為一家以技術(shù)驅(qū)動的產(chǎn)品公司，“一手抓產(chǎn)品，一手抓服務(wù)，兩手都要硬。如果同行市場做得好，價(jià)格還低，我們就該死。”

采訪過程中，王永錕多次談到“生死”，不禁讓筆者想到“生死看淡，不服就干”這句話，并非怒懟友商，也不是打雞血的失態(tài)，而是戰(zhàn)績上揚(yáng)時(shí)依然保持遠(yuǎn)見與定力。因?yàn)?，AGV行業(yè)可預(yù)見的跨行業(yè)、跨場景、跨國界拓展的謹(jǐn)慎樂觀。

時(shí)刻做好迎接最嚴(yán)峻挑戰(zhàn)的準(zhǔn)備，開啟奮斗模式：生死看淡，不服就干！盡管王永錕的技術(shù)理想已“破滅”為商業(yè)理想，但正如他自己所說“在鉆研移動機(jī)器人技術(shù)的這七八年，自信心被摧垮過無數(shù)次，每一次自我推翻后，反而感到高興，因?yàn)橹挥兄貜?fù)地從零開始思考，才能不斷突破?！?/p>

秉承哈工大競技機(jī)器人隊(duì)的隊(duì)訓(xùn)“極限猶可突破,至臻亦不可止”，他說：“若非稱霸武林夢，誰又仗劍走天涯！”永遠(yuǎn)年輕，永遠(yuǎn)熱淚盈眶，這或許就是創(chuàng)業(yè)者最好的氣質(zhì)。