隨著AGV的應用越來越普及，AGV運行的安全性也越來越被人們所重視，因為AGV是在與人共享的倉庫設施周圍運行的，AGV的運行需要保證人身的安全和避免設備間的碰撞等。

目前與AGV相關的部分國際和國內安全標準以及行業(yè)標準如下：。在國內市場，安全觸邊的應用已經非常普遍，近年來，也有越來越多的企業(yè)將目光投向了海外市場，因此選擇通過CR或CE認證來驗證產品的安全性的企業(yè)越來越多，即將引入AGV的EN ISO 3691-4標準需要AGV達到PLd的安全等級。這意味著配套產品也必須要達到這個安全等級。但是目前市面上多數(shù)AGV的安全觸邊是甚至都不能滿足ISO 13849-1的要求的。

根據(jù)歐盟標準EN1525和國內CR安全認證要求:

直徑200mm，長度600mm，與車輛路徑成直角和任意位置的試件。 該試件的力不得超過750 N;

直徑70毫米，高度400毫米的試件，在車輛路徑內完全垂直放置。 該試件上的力不得超過250N。當保險杠從最大速度和載荷壓縮到保險杠止動器達到的位置時的力不得超過400N。

除了在結構上設計要注意外，一般安全觸邊都是NO輸出，需要轉成NC輸出，一般都會配套相應的安全監(jiān)視器才能符合ISO 13849-1的安全等級要求，例如：

安全觸邊專用的安全監(jiān)控器的工作原理：不論何時啟動一個或多個傳感器時，總阻抗將跌至零歐姆。

工作原理圖

在此過程中，阻抗跌至規(guī)定開關限值時，輸出開關狀態(tài)將會改變，黃色狀態(tài) LED 燈亮起。

如傳感器電路斷路，總阻抗將上升至無窮大。在此過程中，阻抗超出規(guī)定開關限值時，輸出開關狀態(tài)將會改變，紅色狀態(tài) LED 燈亮。如圖中，我們拔掉了安全觸邊的一根線，模擬安全觸邊失效（現(xiàn)實應用中，安全觸邊接線斷開引發(fā)的失效比較普遍）。

針對國內AGV市場多樣化的需求，我們根據(jù)不同應用場合，推出不同的安全觸邊解決方案。

按照市場反饋，在叉車AGV，工業(yè)AMR中，單觸邊的設計是主流，并且控制系統(tǒng)均放在電器柜中，有良好的防水防塵保護。PLd安全等級也基本上滿足了多數(shù)場景下對安全性的要求。

根據(jù)市場反饋，我們推出了ESA/P25安全監(jiān)控器。該產品為瑞士原裝進口，符合CE認證要求，具有性價比高，使用簡單的特點。

產品實物圖

產品接線圖

其中：1、2端口為輸入口，接入帶8.2k電阻的安全觸邊。判斷依據(jù)為電阻由8.2KΩ變成0Ω。

3、4端口為安全輸出端子。為數(shù)字量輸出，輸出常閉。

5、6端口為狀態(tài)輸出端子。為數(shù)字量輸出，輸出常閉，這是用來判斷出入傳感器是否損壞或接線松脫。