隨著工業(yè)機器人的發(fā)展人們對機器人的要求也越來越高，特別是在機器人安全性能方面。最初使用的機器人只能完成一些簡單的重復(fù)任務(wù)，隨著技術(shù)水平的發(fā)展，機器人能夠完成更加復(fù)雜的任務(wù)。傳統(tǒng)的工業(yè)機器為保證機器的安全運行，需要配備防護欄，這樣能保證運行時與人隔離開。

但是隨著技術(shù)發(fā)展，機器人開始承擔(dān)越來越復(fù)雜的工作。這些工作有時要求工作人員可以隨時介入，所以在這種情況下人機交互的安全是至關(guān)重要的問題。為保證安全，控制器需要實時檢測機器人與工作人員之間是否存在碰撞，通過控制策略保證在碰撞的時候不會傷害到工作人員。目前，大多數(shù)檢測碰撞或碰撞力都是通過添加外部傳感器來實現(xiàn)的。

檢測碰撞的幾種方式，采用腕力傳感器來檢測碰撞：可以精確檢測手抓末端的碰撞力，但無法做到檢測機器人其它部位的碰撞，檢測范圍有局限性，通常用在磨削力、裝配力等手抓末端碰撞力方面的檢測;采用感知皮膚來檢測碰撞：將感知皮膚覆蓋在機器人全身，就可以檢測到任意部位的碰撞。但缺點是布線時比較復(fù)雜，抗干擾能力較差，整個過程中還增加了處理器的運算量;通過電機的電流或者反饋的力矩來檢測碰撞：這是一種廣泛應(yīng)用于各種工業(yè)機器人的碰撞方案，不需要再額外使用別的傳感器，優(yōu)點是檢測范圍能夠覆蓋到機器人的整個表面。