AGV機(jī)器人我們通常會(huì)稱它AGV小車，AGV小車可以進(jìn)行自動(dòng)化無(wú)人搬運(yùn)，它能夠降低人工勞動(dòng)強(qiáng)度提升工作效率，不僅如此，AGV小車還可以對(duì)一些特殊的工作能達(dá)到嫻熟快速的完成。例如在汽車、航天、化工等大型的裝配車間，AGV小車，可以點(diǎn)對(duì)點(diǎn)自動(dòng)的進(jìn)行存取搬運(yùn)，通過(guò)實(shí)現(xiàn)精細(xì)化、柔性化、信息化、縮短物流時(shí)間、降低商品損耗，減少建設(shè)投資的成本。

相信這樣優(yōu)秀的機(jī)器人在未來(lái)將會(huì)應(yīng)用在各個(gè)行業(yè)里，那它在未來(lái)會(huì)有什么樣的發(fā)展趨勢(shì)呢，今天我們一起來(lái)了解一下。高速化，汽車、3C行業(yè)、國(guó)防、航天等行業(yè)對(duì)搬運(yùn)機(jī)器人的速度要求越來(lái)越高;柔性化，現(xiàn)在工廠生產(chǎn)要求搬運(yùn)機(jī)器人要提高零件加工精度和生產(chǎn)效率，縮短產(chǎn)品制造周期，自動(dòng)化和信息化的生產(chǎn)就成為了必須。高精度化，企業(yè)對(duì)于AGV智能搬運(yùn)小車的運(yùn)行精度、監(jiān)測(cè)精度、避障精度的提升也同樣重視。

信息交互網(wǎng)絡(luò)化，現(xiàn)在市場(chǎng)需要搬運(yùn)機(jī)器人要具有雙向、高速的聯(lián)網(wǎng)通訊功能，這樣就可以保證信息流可以在各個(gè)部門之間保持暢通。控制智能化，搬運(yùn)機(jī)器人的智能化不斷提高，才能在各類制造業(yè)中得以應(yīng)用。可靠性高，搬運(yùn)機(jī)器人需要嚴(yán)格制造和明確可靠性目標(biāo)，通過(guò)維修分析故障模式找出薄弱環(huán)節(jié)，不斷的改善和創(chuàng)新，增加機(jī)器人的可靠性。多媒體技術(shù)的應(yīng)用，AGV智能搬運(yùn)機(jī)器人非專業(yè)用戶也可以使用，可以通過(guò)安卓界面菜單或是平板進(jìn)行操作。

AGV無(wú)人叉車和人工叉車價(jià)格相差幾倍，原來(lái)關(guān)鍵是根據(jù)這些

一輛普通的人工叉車也就幾萬(wàn)左右，甚至更低，為什么激光無(wú)人叉車價(jià)格卻要幾十萬(wàn)以上？

首先我們得了解AGV無(wú)人叉車的構(gòu)造

車 體

由車架和相應(yīng)的機(jī)械裝置所組成，是的基礎(chǔ)部分，是其他總成部件的安裝基礎(chǔ)。

蓄電和充電裝置

AGV常采用24V和48V直流蓄電池為動(dòng)力。蓄電池供電一般應(yīng)保持連續(xù)工作8小時(shí)以上的需要。

驅(qū)動(dòng)裝置

由車輪、減速器、制動(dòng)器、驅(qū)動(dòng)電機(jī)及速度控制器等部分組成，是控制AGV正常運(yùn)行的裝置。其運(yùn)行指令由計(jì)算機(jī)或人工控制齊發(fā)出，運(yùn)行速度、方向、制動(dòng)的調(diào)節(jié)分別由計(jì)算機(jī)控制。為了安全，在斷電時(shí)制動(dòng)裝置能靠機(jī)械實(shí)現(xiàn)制動(dòng)。

導(dǎo)向裝置

接受導(dǎo)引系統(tǒng)的方向信息，通過(guò)轉(zhuǎn)向裝置來(lái)實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向動(dòng)作。

車上控制器

接受控制中心的指令并執(zhí)行相應(yīng)的指令，同時(shí)將本身的狀態(tài)(如位置、速度等)及時(shí)反饋給控制中心。

通信裝置

實(shí)現(xiàn)AGV與地面控制站及地面監(jiān)控設(shè)備之間的信息交換。

安全保護(hù)裝置

包括對(duì)AGV本身的保護(hù)、對(duì)人或其他設(shè)備的保護(hù)等方面。

移載裝置

與所搬運(yùn)貨物直接接觸，實(shí)現(xiàn)貨物轉(zhuǎn)載的裝置。

信息傳輸與處理裝置

對(duì)AGV進(jìn)行監(jiān)控，監(jiān)控AGV所處的地面狀態(tài)，并與地面控制站實(shí)時(shí)進(jìn)行信息傳遞。

除了成本占一定比例外，AGV價(jià)格還是什么影響？

1、AGV上升高度

AGV上升舉高貨物的高度越高，價(jià)格也會(huì)相應(yīng)的更高，客戶在購(gòu)買AGV的時(shí)候，要根據(jù)自身場(chǎng)地所需而要求高度。

2、AGV額定載重

一般AGV額定載重為100-1000KG（可以根據(jù)客戶需求定制），額定載重量越大，其外觀尺寸不一樣，價(jià)格也會(huì)增長(zhǎng)許多。

3、AGV外觀尺寸

AGV的外觀尺寸不同也是會(huì)影響到價(jià)格的，尺寸越大，價(jià)格也會(huì)稍微的貴一點(diǎn)。

4、是否特殊定制AGV

市面上常見(jiàn)的AGV小車，AGV廠家一般都是有現(xiàn)貨的，如果是市面上不太常用的AGV，一般就需要去定制，由于在設(shè)計(jì)以及工藝上需要改動(dòng)，所以價(jià)格上下浮動(dòng)也是最大的。

5、AGV購(gòu)買數(shù)量

我們?cè)谑袌?chǎng)上買東西都會(huì)遇到很多問(wèn)題，消費(fèi)越多，商家給的優(yōu)惠就更多，如果在購(gòu)買量上比較大量就會(huì)有相應(yīng)的一些優(yōu)惠。

凌鳥(niǎo)智能小巧靈活的搬運(yùn)式AGV——金絲雀L100，這款車剛上架沒(méi)多久就獲得了市場(chǎng)的青睞。

其一：沒(méi)有傳統(tǒng)AGV叉車龐大體形，具有靈巧外觀，0°轉(zhuǎn)彎半徑，可以在狹隘的窄道內(nèi)自由通行，這樣就極大開(kāi)拓了各種應(yīng)用領(lǐng)域。

其三：定位精準(zhǔn)，無(wú)基礎(chǔ)設(shè)施的導(dǎo)航，沒(méi)有感應(yīng)線，磁鐵或反射器。也無(wú)需反光板，定位由+/- 1厘米的精度提高到+/- 5毫米。

AGV安全系統(tǒng)工作原理

什么是AGV安全標(biāo)準(zhǔn)?

下面是一些關(guān)鍵元素：

車輛安全及緊急控制及裝置

車輛安全和應(yīng)急控制裝置是指自動(dòng)和快速停止推進(jìn)、停止移動(dòng)部件和制動(dòng)的裝置。agv應(yīng)該包括覆蓋最大移動(dòng)寬度和/或長(zhǎng)度方向的傳感器，以防止負(fù)載和任何障礙物之間的接觸。

停車距離

制動(dòng)系統(tǒng)與對(duì)象檢測(cè)系統(tǒng)和安全控制系統(tǒng)的響應(yīng)時(shí)間將導(dǎo)致車輛停止之前,影響車輛之間的結(jié)構(gòu)和其他安裝設(shè)備,包括其預(yù)期負(fù)載,障礙物被提前感覺(jué)到移動(dòng)車輛的主要發(fā)展方向。

制導(dǎo)系統(tǒng)

偏離預(yù)定路徑的旅行應(yīng)要求緊急停車。

AGV的安全系統(tǒng)

自動(dòng)導(dǎo)引車的安全要素可分為主動(dòng)安全要素和被動(dòng)安全要素兩大類

主要的AGV主動(dòng)安全裝置有:

AGV安全激光掃描儀或AGV避碰系統(tǒng) 用于停止AGV的接觸緩沖器 緊急停車按鈕 安全PLC 而最重要的被動(dòng)安全裝置是:警告燈 音響警告/報(bào)警信號(hào) AGV車輛上的標(biāo)志

AGV安全激光掃描儀或AGV避碰系統(tǒng)-主動(dòng)AGV安全系統(tǒng)

如果作為主要的傳感裝置,這種非接觸傳感裝置(s)應(yīng)當(dāng)在其操作和安裝,自動(dòng)防故障裝置,當(dāng)感應(yīng)到人或?qū)ο笤谲囕v的路徑距離不少于傳感領(lǐng)域的前沿方向主要運(yùn)動(dòng)將導(dǎo)致車輛安全停止之前接觸車輛結(jié)構(gòu)和人或?qū)ο蟆?/p>

目前，“安全激光器”是AGV安全系統(tǒng)的王者。市場(chǎng)上有幾種牌子的安全激光器，但它們的工作原理都差不多。

用于AGV工業(yè)的安全激光器至少有兩個(gè)安全領(lǐng)域。

第一個(gè)是“警告場(chǎng)”，當(dāng)激光探測(cè)到該場(chǎng)中有障礙物時(shí)，AGV減速。

第二個(gè)，也是最重要的一個(gè)，是“安全區(qū)域”或“保護(hù)區(qū)域”，如果激光在這個(gè)場(chǎng)中探測(cè)到某些元素，AGV就會(huì)停止。這是唯一有助于AGV安全認(rèn)證的領(lǐng)域。

警告字段和安全字段都定義了“安全區(qū)”。

安全區(qū)域的設(shè)計(jì)必須根據(jù)許多因素，如周圍的面積，車速，有效載荷，樓層條件。AGV所經(jīng)過(guò)的每一個(gè)路徑點(diǎn)都必須有自己的安全區(qū)域，以確保車輛停車的時(shí)間和距離將避免任何與障礙物的接觸。

停止一架載重1000公斤的AGV以2米/秒速度飛行所需的時(shí)間(和距離)與停止載重200公斤的AGV以1米/秒速度飛行所需的時(shí)間(和距離)是完全不同的。這兩種情況下涉及的慣性是完全不同的。

當(dāng)然，在第一種情況下，你將需要一個(gè)較長(zhǎng)的安全檢測(cè)領(lǐng)域，以便讓AGV在接觸障礙物之前及時(shí)停止。

AGV將在障礙物被移出“安全”區(qū)域約三秒后繼續(xù)自動(dòng)運(yùn)行。它自動(dòng)重新武裝。

停車距離還應(yīng)考慮其他因素，如地面粗糙度、坡度、滑面等。

AGV將在行駛過(guò)程中不斷改變其安全地圖。安全區(qū)域的布置必須在安裝階段結(jié)束時(shí)由熟練的技術(shù)人員完成。安全區(qū)域由激光制造商提供的軟件/工具直接設(shè)計(jì)在激光組件中。安全系統(tǒng)管理必須獨(dú)立于AGV管理系統(tǒng)。

安全地圖也必須適應(yīng)周圍環(huán)境。在某些情況下，必須修改安全地圖，因?yàn)槁窂街杏幸恍┰夭荒軇h除，應(yīng)該“忽略”，以允許AGV繼續(xù)行駛。當(dāng)然，在這種情況下，AGV的速度和操縱必須按照安全標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行相應(yīng)的編程。

假設(shè)您有一個(gè)AGC，一個(gè)自動(dòng)引導(dǎo)小車，它必須從小車下面通過(guò)，才能與一個(gè)銷釘掛鉤連接。在這種情況下，AGC必須使安全區(qū)域適應(yīng)一個(gè)非常狹窄和小，否則安全區(qū)域?qū)ⅰ翱吹健蓖栖囓囕啠⑵?a href="http://www.xmydyc.com/sell/search.php?keyword=%E8%AF%86%E5%88%AB" title="識(shí)別" target="_blank">識(shí)別為一個(gè)障礙，阻止AGV。雖然安全區(qū)域很小，但AGV速度必須很低。一旦AGV與小車嚙合，并且安全區(qū)域脫離小車(因此沒(méi)有“看到”車輪)，AGV就可以加速，因此必須擴(kuò)大安全區(qū)域。

緊急停止按鈕-主動(dòng)AGV安全系統(tǒng)

• 每個(gè)AGV上都有緊急停止按鈕。

• 緊急停止按鈕的數(shù)量和位置由AGV的形狀和尺寸決定。

• 緊急按鈕必須是可見(jiàn)的，可區(qū)分的，容易達(dá)到從任何一方的AGV。無(wú)論發(fā)生什么情況，操作員必須能夠訪問(wèn)位于AGV上的緊急按鈕。

• 當(dāng)緊急按鈕被激活時(shí)，AGV進(jìn)入緊急停止?fàn)顟B(tài)，所有運(yùn)動(dòng)將停止，直到停止按鈕重新武裝。

AGV安全PLC或繼電器

• 上述所有安全元件必須由安全plc或繼電器管理，安全plc或繼電器管理所有設(shè)備并確保安全分類。其主要功能是保證車輛隨時(shí)停車。

警示燈-無(wú)源AGV安全系統(tǒng)

• AGV用于設(shè)置警示燈，當(dāng)AGV接近轉(zhuǎn)彎時(shí)，轉(zhuǎn)彎燈指示AGV將要轉(zhuǎn)彎，并提醒AGV所在區(qū)域的人員在引導(dǎo)路徑上向左或向右分支。

• AGV安裝其他類型的光信號(hào)，以指示幾種AGV狀態(tài)，由安全掃描儀停止，AGV運(yùn)行，AGV問(wèn)題，ecc。

• agv必須在任何方向都可見(jiàn)。

聲音警告/報(bào)警信號(hào)-無(wú)源AGV安全系統(tǒng)

• 在車輛運(yùn)行過(guò)程中使用不同的音調(diào)、歌曲或旋律，包括確認(rèn)音和報(bào)警音。AGV在正常運(yùn)行時(shí)發(fā)出不同的音調(diào)，以指示幾種AGV狀態(tài)。當(dāng)警報(bào)處于活動(dòng)狀態(tài)時(shí)，警報(bào)音就會(huì)響起。

• 在啟動(dòng)車輛移動(dòng)或從休眠或非活動(dòng)狀態(tài)遠(yuǎn)程重新激活之前，應(yīng)啟動(dòng)一個(gè)警告裝置(打開(kāi)或關(guān)閉車輛)，使其可聽(tīng)、可看或組合使用，以指示處于自動(dòng)控制下的車輛即將啟動(dòng)。警示燈，如閃光燈或閃光，應(yīng)隨時(shí)可見(jiàn)。

• 車輛在所有車輛行駛過(guò)程中，應(yīng)提供聲音、視覺(jué)或其組合的警告指示。

標(biāo)志-被動(dòng)AGV安全系統(tǒng)

• AGV必須有標(biāo)示危險(xiǎn)區(qū)域的標(biāo)志和符號(hào)。所有車輛標(biāo)志應(yīng)符合當(dāng)?shù)胤ㄒ?guī)，并應(yīng)經(jīng)久耐用。

完整的AGV系統(tǒng)安全性

在安裝AGV系統(tǒng)時(shí)，AGV供應(yīng)商應(yīng)該遵循一些“規(guī)則”。在任何情況下，在某些情況下是不可能完成所有的安全規(guī)格，所以每一個(gè)AGV項(xiàng)目應(yīng)該有一個(gè)“剩余風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估”在供應(yīng)商和用戶之間達(dá)成一致。

以下是主要規(guī)則:

• 障礙物與車輛(包括負(fù)載)之間的最小間隙應(yīng)保持0.5米(19.7英寸)。所有其他凈空減少的區(qū)域應(yīng)被視為危險(xiǎn)區(qū)或限制區(qū)，并以標(biāo)識(shí)、條紋、燈光或其他標(biāo)識(shí)清楚地標(biāo)示。

• 在設(shè)計(jì)、安裝和啟動(dòng)階段，用戶和系統(tǒng)供應(yīng)商應(yīng)指定危險(xiǎn)區(qū)和/或限制區(qū)域，然后用戶應(yīng)負(fù)責(zé)使這些區(qū)域用條紋、燈或其他標(biāo)識(shí)清楚地標(biāo)識(shí)。應(yīng)避免與其他標(biāo)記和標(biāo)志混淆。

• 凈空高度小于0.5米至2.1米的區(qū)域可能對(duì)人員構(gòu)成危險(xiǎn)。車輛進(jìn)入該區(qū)域前，應(yīng)降低車速，并發(fā)出聲響警告。

• 如果行人有逃生路線，則最高行駛速度應(yīng)限制在0.3米/秒，車輛路徑應(yīng)視為危險(xiǎn)區(qū)。

• 如果行人沒(méi)有逃生通道，則該車輛路徑應(yīng)視為禁區(qū)。用戶和系統(tǒng)供應(yīng)商應(yīng)就這種情況商定適當(dāng)?shù)谋Ｗo(hù)措施。如果能夠安裝緊急停車裝置，則應(yīng)將其安裝在駕駛員能夠到達(dá)的600毫米范圍內(nèi)的車輛上。如無(wú)法到達(dá)緊急停車裝置(如倒行存放貨物的叉車)，應(yīng)對(duì)使用人員進(jìn)行可驗(yàn)證的培訓(xùn)。

防風(fēng)險(xiǎn)  除隱患  遏事故

海瑪智能倉(cāng)儲(chǔ)的優(yōu)勢(shì)

• 工作效率高：不停機(jī)換料、自動(dòng)充電；

• 節(jié)省管理精力：全智能化管理，提高智能化管理水平；

• 較好的柔性和系統(tǒng)拓展性：采用位置、速度、加速度、機(jī)器視覺(jué)、力反饋等智能傳感器的融合技術(shù)來(lái)決策控制；

• 可靠性高：行駛路徑和速度可控、定位停車精準(zhǔn)，提高物料搬運(yùn)效率。同時(shí)，AGV中央管理系統(tǒng)，可以對(duì)AGV進(jìn)行全程監(jiān)控，可靠性得到極大提高；

• 成本費(fèi)用較低：性能不斷提高，功能部件標(biāo)準(zhǔn)化促使單機(jī)價(jià)格有所下調(diào)。