9月17日，由高工機(jī)器人與節(jié)卡機(jī)器人主辦的2019協(xié)作機(jī)器人藍(lán)皮書發(fā)布儀式將在上海國(guó)家會(huì)展中心舉行（點(diǎn)擊底部“閱讀原文”免費(fèi)報(bào)名）

  叉車兼顧了搬運(yùn)和堆垛的功能，所以在一些場(chǎng)景中有著天然優(yōu)勢(shì)。而隨著近年來(lái)人工、安全、成本、技術(shù)等各方面因素的不斷變化，業(yè)內(nèi)人士指出，未來(lái)幾年，叉車AGV有可能會(huì)像之前的Kiva一樣，成為AGV行業(yè)下一個(gè)增長(zhǎng)點(diǎn)。叉車AGV主要包括：

  堆垛式，在不同高度的平臺(tái)上搬運(yùn)堆垛，適用于單面、川字托盤及類式物料。

  平衡重式，與堆垛型相比，后面無(wú)支腿。可搬運(yùn)雙面托盤。

  前移式，配置可折疊站板及護(hù)臂，可以在狹窄的通道內(nèi)靈活地，進(jìn)行存取作業(yè)。

叉車AGV的不可替代性

  在叉車AGV所擅長(zhǎng)的三大場(chǎng)景高位倉(cāng)庫(kù)、庫(kù)外收貨區(qū)、產(chǎn)線轉(zhuǎn)運(yùn)中，叉車(叉車AGV前身）、滾筒線（適用于平面物品輸送、多品種共線分流輸送產(chǎn)品）、穿梭車（固定軌道上運(yùn)行的臺(tái)車）、RGV（有軌穿梭小車）目前都有一定的市場(chǎng)份額。

  但是隨著叉車AGV的技術(shù)水平進(jìn)一步提高，成本不斷下降，可以說(shuō)留給其他運(yùn)輸工具的時(shí)間不多了。

  首先對(duì)比傳統(tǒng)叉車，叉車AGV可減少現(xiàn)場(chǎng)傷害，防止危險(xiǎn)事件的發(fā)生，且不會(huì)影響其他交通。盡管現(xiàn)在必要的培訓(xùn)和認(rèn)證提高了叉車操作的安全性，但仍然有很多事故發(fā)生。

  據(jù)統(tǒng)計(jì)，美國(guó)每年在叉車相關(guān)的事故中有100名工人喪生，20000人嚴(yán)重受傷。通過(guò)將安全性整合到自動(dòng)化叉車中，可以大幅降低事故發(fā)生率。

  對(duì)比滾筒線、穿梭車、RGV等，叉車AGV更是具有不可替代性。首先是載具限制，田字托和川字托，這種標(biāo)準(zhǔn)托盤，只能使用無(wú)人叉車；其次其余的運(yùn)輸設(shè)備路線固定，只能在有軌道的地方行駛，產(chǎn)品不夠柔性化。

  另外，與其余的AGV設(shè)備相比，叉車AGV由于可以直接使用托盤而不需要另外購(gòu)買貨架，無(wú)形之間就為企業(yè)減少了一大筆開支。

  最后，叉車AGV的上限最高，隨著不斷的技術(shù)提升可以進(jìn)行真正高效的工作，尤其是工作場(chǎng)地中A到B之間的距離較長(zhǎng)或涉及復(fù)雜導(dǎo)航時(shí)，叉車AGV能帶來(lái)更便捷的人力管理。

  叉車AGV作為AGV的重要組成部分，在重載、特殊搬運(yùn)等場(chǎng)景更是有著不可替代的作用。普通AGV僅能夠承擔(dān)點(diǎn)對(duì)點(diǎn)物流搬運(yùn)環(huán)節(jié)，叉車AGV能夠在多個(gè)生產(chǎn)環(huán)節(jié)完成對(duì)接，在生產(chǎn)線、倉(cāng)庫(kù)、圖書館、金庫(kù)、車站等多樣生產(chǎn)場(chǎng)景，根據(jù)進(jìn)出口、生產(chǎn)線、上下線、裝配線、傳輸線、車站、貨架、操作點(diǎn)等不同需求，實(shí)現(xiàn)多種功能。

“水漲船高”的叉車AGV市場(chǎng)

  所以近年來(lái)，叉車AGV拓展勢(shì)頭強(qiáng)勢(shì)，而且行業(yè)銷量以年均超過(guò)80%的同比不斷增長(zhǎng)。數(shù)據(jù)顯示，2018年國(guó)內(nèi)銷量超1500臺(tái)，市場(chǎng)規(guī)模將近8億，2019年市場(chǎng)規(guī)模將破15億，預(yù)測(cè)接下來(lái)的3-5年叉車AGV將迎來(lái)爆發(fā)，2020年市場(chǎng)規(guī)模有望破30億。

部分?jǐn)?shù)據(jù)來(lái)源艾吉威

  叉車AGV市場(chǎng)應(yīng)用較為廣泛，其中自動(dòng)化程度較高的汽車、電子、3c等行業(yè)，還有工藝流程較復(fù)雜、品類眾多材料結(jié)構(gòu)的輪胎、化工、造紙等行業(yè)，需求量都將會(huì)很大。

  而叉車AGV作為AGV的重要組成部分，在重載、特殊搬運(yùn)等有著不可替代的作用。

  而目前市場(chǎng)上涉及到叉車AGV的企業(yè)約40家左右。他們既經(jīng)歷了成長(zhǎng)初期快速發(fā)展的快感，也面臨著行業(yè)競(jìng)爭(zhēng)加大、市場(chǎng)狹小以及利潤(rùn)不斷下滑的傷痛，痛并快樂著。

  在這之中，新松、昆船、機(jī)科這三家起步較早，且有著國(guó)資背景，所以在不同行業(yè)各具優(yōu)勢(shì)，新松在汽車、昆船在煙草造船、機(jī)科在造鈔等。可謂是有資本有技術(shù)，但是近兩年，寡頭競(jìng)爭(zhēng)減緩，同時(shí)三家市場(chǎng)份額縮減，不斷受到新興勢(shì)力的挑戰(zhàn)。

  第二梯隊(duì)有柯金、嘉騰、佳順、井源、歐鎧、三豐、馳眾、海通、艾吉威、國(guó)自等，他們價(jià)格競(jìng)爭(zhēng)激烈，近年來(lái)在技術(shù)、應(yīng)用上都有一定的突破。

  除了這種專業(yè)的AGV企業(yè)之外，還有傳統(tǒng)叉車企業(yè)，例如杭叉、林德、永恒力、合力；集成商，例如今天國(guó)際；物流企業(yè)，例如京東物流，都在進(jìn)入叉車AGV市場(chǎng)。此類企業(yè)主要是采取和第三方技術(shù)公司合作，例如杭叉，有著優(yōu)秀的車體但是并沒有控制與調(diào)度系統(tǒng)；京東物流，有場(chǎng)景和軟件，但是沒有優(yōu)秀的硬件車體技術(shù)，所以此類企業(yè)在某些技術(shù)方面還有待加強(qiáng)。

叉車AGV的痛點(diǎn)與未來(lái)

  叉車AGV目前的技術(shù)難點(diǎn)與常見的AGV小車并無(wú)區(qū)別，集中于導(dǎo)航、定位、控制、調(diào)度等，在艾吉威副總經(jīng)理周汝壯的眼里，作業(yè)環(huán)境從“非標(biāo)”到“標(biāo)準(zhǔn)”的過(guò)程是技術(shù)的提高，更是成本的突破。

  海康機(jī)器人叉車負(fù)責(zé)人表示，“叉車AGV的成本包括本體和定制成本，本體基本外購(gòu)，而定制成本指的是硬件和軟件定制。本身硬件本體的成本只占叉車銷售價(jià)1/3不到，但是定制耗費(fèi)的人力資源和時(shí)間精力特別多。最大的成本還是人。”

  再來(lái)看軟件，目前的叉車AGV在導(dǎo)航技術(shù)方面，多采用激光自主導(dǎo)航，即不需要鋪設(shè)任何導(dǎo)航標(biāo)識(shí)，柔性搬運(yùn)節(jié)省投入成本，艾吉威更是推出了“無(wú)反系列”，自建全局導(dǎo)航地圖，可全廠搬運(yùn)。

  精度方面業(yè)內(nèi)平均在±10mm，重復(fù)定位可達(dá)±5mm；最主要的差別還是在調(diào)度控制系統(tǒng)，各家差別較大，艾吉威的AGVS系統(tǒng)可同時(shí)調(diào)度控制上百臺(tái)AGV，目前已有青島賽輪項(xiàng)目53臺(tái)AGV系統(tǒng)控制案例，并可與WMS、MES、ERP、RFID等系統(tǒng)無(wú)縫連接。

  周汝壯表示：“叉車AGV超高的發(fā)展趨勢(shì)，將成為AGV機(jī)器人領(lǐng)域的代表產(chǎn)品，其市場(chǎng)，也是AGV企業(yè)必爭(zhēng)之地。在此背景之下，大量資本投入叉車AGV領(lǐng)域，不同層次的叉車AGV產(chǎn)品被投入市場(chǎng)，同時(shí)叉車AGV企業(yè)也待市場(chǎng)考驗(yàn)，讓更多的客戶接受叉車AGV這一新型智能設(shè)備。”

  叉車AGV市場(chǎng)規(guī)模近兩年都是翻倍增長(zhǎng)，鑒于叉車AGV適用范圍之廣，叉車AGV市場(chǎng)還有更大的發(fā)展?jié)撛诳臻g；技術(shù)方面，叉車AGV技術(shù)也是不斷迭代，根據(jù)不同行業(yè)特征，市場(chǎng)需求等，技術(shù)側(cè)重點(diǎn)多元化，叉車AGV發(fā)展更著重如何解決客戶實(shí)際痛點(diǎn)。