導 讀  

  Roboshop作為仙知機器人自主研發的移動機器人一站式實施工具，軟件集成了機器人控制，地圖構建及編輯，機器人建模等移動機器人應用中常用的功能，旨在為用戶提供快速、準確、穩定 的移動機器人解決方案。

  為方便用戶使用，繼之前介紹了地圖構建、重定位與路徑導航等功能，本期重點介紹機器人標定功能：

  機器人標定功能用于矯正機器人行走精度。本部分內容將從如何判斷機器人是否標定與機器人標定功能兩個方面進行介紹：

如何判斷機器人是否標定

  打開Roboshop，通過查看【首頁】中【機器人標簽】右上角的標定圖標判斷該機器人是否已標定。

  未標定的機器人標簽如下圖所示：

  已標定的機器人標簽如下圖所示：

機器人標定功能

  機器人標定界面分為：【標定外參】、【標定運動能力】、【標定IMU偏擺角系數】和【其他】四個模塊，如下：

  一、標定外參

  【標定外參】界面如下圖所示：

  標定外參使用方法：（在使用該項標定作業前需要確認機器人的位置必須準確）

  （1）使用【地圖編輯】在【工具欄】選擇【圖元】工具，選擇對應的底盤圖元進行添加，這里以差動車為例：

  （2）添加到正確的區域后，點擊【退出編輯】，選擇【推送地圖】使得地圖同步：

  （3）在模塊工具欄中選擇【其他】里的【機器人標定】，點擊【標定外參】中的【開始標定】:

  （4）等待重新定位和標定參數自動清零成功后，等待右側輸出區域提示：[ 請控制機器人移動和旋轉，或執行機器人標定任務鏈 ]后:

  （5）點擊【執行標定任務鏈】開始進行自主標定，期間不需要任何操作:

  （6）等待機器人完成所有導航后，點擊【停止標定】，在下方的輸出區域查看所得到的標定參數達到預期要求:

  （7）點擊【設置標定數據】，等待數據寫入成功后即可完成該項標定操作:

  注：如果所得到的標定參數未達到預期要求，請勿【設置標定數據】，按照之前的步驟重新進行該項標定操作；

  【標定數據清零】：手動清除機器人中已經存在的 【外參數據】，一般只在調試時使用此功能，實際使用中無需點擊該按鈕。

  二、標定運動能力

  【標定運動能力】界面如下所示，該功能分為【一般用途】和【單舵輪】兩個模塊:

  其中，單舵輪機器人需要分別標定【一般用途】和【單舵輪】模塊，差動機器人只需標定【一般用途】模塊即可。

  一般用途標定的使用方法：

  【一般用途】模塊分為【最大速度/加速度標定】和【最小可執行速度標定】。

  最大速度/加速度標定：

  該作業會使得機器人進行高速旋轉。請遠離機器人自轉區域，請勿使用網線連接機器人進行該操作。

  （1）點擊【開始標定】，確保已為機器人留夠了充足的旋轉空間，在彈出的提示框中點擊【確定】按鈕。

  （2）等待重新定位和標定參數自動清零成功后，機器人開始標定工作。

  （3）等待標定任務完成，點擊【獲取標定結果】查看下方的輸出區域，所得到的標定參數達到預期要求。

  （4）點擊【設置標定數據】，等待數據寫入成功后即可完成該項標定操作。

  如果所得到的標定參數未達到預期要求，請勿【設置標定數據】，按照之前的步驟重新進行該項標定操作。

  【標定數據清零】：手動清除機器人中已經存在的 【最大速度/加速度標定數據】，一般只在調試時使用此功能，實際使用中無需點擊該按鈕。

  最小可執行速度標定：

  使用方法與【最大速度/加速度標定】相同。

  單舵輪標定的使用方法：

  該標定只適用于單舵輪機器人標定時使用，分為【舵輪響應延時標定】和【舵角死區標定】；使用方法與【最大速度/加速度標定】相同。

  三、標定IMU偏擺角系數

  使用方法與【標定運動能力】中【一般用途】的【最大速度/加速度標定】相同。

  【標定數據清零】：手動清除機器人中已經存在的 【IMU偏擺角系數標定數據】，一般只在調試時使用此功能，實際使用中無需點擊該按鈕。

  四、其他

  【其他】模塊中的按鈕功能適用于全局標定數據的操作，其界面如下圖所示：

  其中：

  ① 清除所有標定數據：手動將機器人中已有的標定數據清零（gyroLSB 項的數據會置為默認值，其他數據均會清零）。

  ② 設置為已標定：將機器人設置為已標定狀態，此時【首頁】中【機器人列表】的相應【機器人標簽】的右上角【標定圖標】顯示為高亮狀態。

  ③ 設置為未標定：將機器人設置為未標定狀態。此時【首頁】中【機器人列表】的相應【機器人標簽】的右上角【標定圖標】顯示為置灰狀態。

  ④ 查詢所有已標定數據：獲取機器人所有的已標定的數據，并顯示在 ⑤【標定數據顯示區域】中。

  ⑤ 標定數據顯示區域：顯示標定過程中的相關操作記錄，或者顯示查詢到的所有已標定數據。

  注：用于外參標定的圖元暫不支持旋轉

  1. 本功能為實驗室功能，僅對授權的客戶以及在技術協議中注明的機器人型號提供技術支持，我司對本功能保留所有解釋權。

  2. 使用本功能需要確保機器人地圖與軟件地圖數據保持一致。

  3. 所添加的【標定圖元】模塊中的站點和線路屬性不需要做任何修改。

  4. 使用本功能需要確保機器人定位準確，機器人無負載，地面環境平坦。

  5. [標定外參]請在地圖編輯中添加對應的機器人標定圖元，推送地圖后點擊->開始標定->執行標定任務鏈，等待任務鏈執行完畢后點擊->停止標定，在標定結果理想的情況下點擊->設置標定數據。

  6. [標定運動能力/標定 IMU 偏擺角系數]確保機器人前后有1米的運動空間，確保機器人有原地旋轉一周的空間，請勿與機器人有任何接觸，標定最大速度時機器人將會高速旋轉（注意叉車原地旋轉一周的空間）。

  7. 單舵輪車,舵角小于-90°~+90°范圍，不能使用[最大速度/加速度標定]和[標定 IMU 偏擺角系數]

  標定結果理想的情況下點擊->設置標定數據 后生效。

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