5月20日，斯坦福大學學生機器人俱樂部Extreme Mobility團隊發布了一款全新的四足機器人—“Doggo”。與以往產品不同，該產品實現了平臺化，客戶可以根據自己的需求在Doggo上加裝相關硬件產品，開發相關配套軟件，做出適合自己的產品。此次開源，可大幅降低產品與技術研發成本，這將是推動“機器狗”走出實驗室，加速商業化的重要一步。以此為契機，我們梳理分析了目前國內外四足機器人典型產品的特點，以及該產業的發展情況。

  一、國內外典型“機器狗”產品

  截止到目前，全球共有20多個國家開展了對機器狗的相關研究，除了斯坦福大學的“Doggo”之外，其他代表性產品如下：

  1. 美國波士頓動力的“SpotMini”：由波士頓動力學工程公司所研制，該公司曾與美國國防部合作，并獲得國防部數千萬元投資。“SpotMini”重25千克，高0.84米，靈活度與平衡性高，能實現后空翻等高難度動作。目前在民用領域已具備了較高的使用度，主要在家庭、辦公室、戶外場景中使用。

  2. 美國麻省理工的獵豹3號：由MIT工程師研發。與波士頓動力“SpotMini”相比，該產品對復雜環境的適應性更高。此款機器狗重40.8千克，腿部具有12個關節，進行跳躍前會通過一系列算法，結合對障礙物高度及距離的預估數據，計算出最佳路徑，并選擇合適著地方式。目前，該機器人主要應用場景是危險地帶的探索和搜救。

  3. 瑞士聯邦理工的“ANYmal”：最初由蘇黎世聯邦理工學院機器人系統實驗室研究人員開發，2016年成立ANYbotics公司，開始對其進行商業化。該機器人外形與狗相似，憑借高分辨率攝像頭、麥克風和激光雷達掃描儀進行導航，可自主開門、爬樓梯。目前，ANYmal可替人類執行一些極端條件的工作，如代替工人對下水道進行檢查。

  4. 意大利技術研究所的“HyQReal”：由意大利技術研究所DLS研制。HyQRea l為液壓四足機器人，長1.33m，高0.9m，加上內部液壓系統和電池的總重130kg，全身由鋁制防滾架以及凱夫拉爾、玻璃纖維和塑料組成的外殼保護。該機器人主要應用場景為緊急救援等。

  5. 中國浙江大學的“赤兔”與“絕影”：兩者均采用電機驅動而非液壓驅動。“赤兔”由浙江大學機器人團隊與南江機器人公司共同打造，是國內第一個實現跑跳的四足機器人，曾獲美國國家儀器公司全球學生設計展示獎，拿下全球學生設計評選含金量Top1的桂冠。“赤兔”體型酷似大狗，不僅可以自主完成踏步、行走、跑步、上坡、爬樓梯等一系列動作，還能適應障礙路面，有望在運輸與救援等場景實現應用。

  “絕影”由浙江大學及其孵化企業云深處科技共同研發，身長1米，四足站立時高約60厘米，重70千克。該產品已掌握爬陡坡、碎石子路上行走、自主蹲下再站起來等運動能力，自帶智能感知模塊，可構建復雜環境的3D-Map，具有自主定位和導航等功能，有望在安防巡檢、物流運輸、教育科研等場景進行實際應用。

  6.中國宇樹科技的“Laikago”：由杭州宇樹科技有限公司研制。該機器人高0.6米，重24千克，可攜帶7千克貨物，自帶電池可支持2-3小時的行走，產品已上市，售價約為人民幣31.04萬元，目前主要出售給高校、科技館、科技公司以及展館等。

  二、“機器狗”商業化趨勢分析

  （一）機器狗主流應用場景

  目前多個機器狗產品對于不同的應用場景各有側重，綜合來看主要集中在安保、倉儲物流、工程建設、應急響應等領域。

  安保領域：機器狗在物聯網、云計算、互聯網及智能感知等前沿技術的加持下，可實現音視頻對講、人臉識別、針對陌生場景和業務進行自主學習等各項功能，有望進一步運用于監控巡邏、陌生人員報警、異常聲音報警、夜間值守等安保場景。

  倉儲物流：可用于智能揀選、搬運、分揀等倉儲場景。通過“機器狗”搬運可實現自動化倉儲作業，提高倉儲作業效率，降低人工成本。

  工程建設：可廣泛應用于復雜與危險工程建設環境中，替代人類作業，包括重物搬運、建筑工地巡檢等。

  應急響應：“機器狗”能夠進入高溫、潮濕和骯臟等極端環境，可與人協作，執行搜索和救援等任務。

  （二）商業化程度分析

  目前各種“機器狗”產品的商業化進程大致分為三類：

  第一類已初步實現商業化。如波士頓動力公司“SpotMin”目前已擁有10臺原型機，預計2019年正式投入商用，每年可量產1000臺。該產品已與工程建設、配送、安保、家庭助手領域內的潛在客戶進行測試。

  第二類商業化探索階段。如瑞士聯邦理工的“ANYmal”已開始在特定的場景探索商業化用途，2018年9月，該產品在海上供配電平臺上進行試驗，主要為定期自動檢查機器及基礎設施情況提供全面支持。

  第三類仍處于實驗室研究階段。如中國浙江大學所研制的“絕影”，與SpotMini相比，該機器狗缺少視覺系統及手臂抓取功能，無法判斷地面的情況，步態的平滑程度略顯僵硬，仍有大量地方需要提升改進，距商業化較遠。

  三、“機器狗”商業化阻力分析

  從0到1的全新產業。“機器狗”是一個全新的領域，商業化應用場景正在探索初期，整體產業成熟度不高，產業鏈尚不完整，無論是供應鏈、底層技術、市場需求，都缺乏基礎，需要時間沉淀與培養。

  高度技術密集型產業。機器狗包括硬件、運動控制和AI(語音、語義和視覺)等多個部分，不是單一技術導向，而是基于多個技術的高度集成產品。不僅依賴AI算法（如機器視覺、語音交互、深度學習等）、定位導航、芯片等技術，對硬件生產與產業配套要求也極高，需要集合軟硬兩種技術，并與裝備制造產業相結合。

  制造成本高導致產品性價比較低。伺服舵機是“機器狗”驅動技術的關鍵核心部件，目前從日本、韓國或瑞士進口一臺舵機需80~100美元，一臺機器狗至少需16或17個伺服舵機，再加上其他成本，一臺機器人至少需要賣3萬元才有利潤，較高的售價與目前機器狗可創造的商業價值難以匹配，因而難以打開銷量。