為了解決停車難題，慧泊東南體育科技有限公司在南京全民健身中心與怡豐深入合作，對原有地下停車場進行智能化改造，推出了AGV智能停車場項目，通過先進的機器人停車技術，真正意義上實現(xiàn)了全自動智慧停車；有效增加車位，提高車輛進出效率，讓存取車更方便，讓停車變得更簡單、安全。

停車難？停車不再難。

將車駛入停車場入口，下車，關門，在車庫外的智能顯示屏上按“存車”、“確認”鍵，機器人自動將汽車搬運到設定的車位存放，整個過程用時不到3分鐘；取車時，在智能顯示屏一處小窗口上，點擊“取車”鍵，掃一下二維碼，操作支付停車費的工夫，機器人已經(jīng)將車運到指定出口；也可以在電梯廳等電梯的時候就掃碼繳費，當您走到車庫出入口時，車輛已經(jīng)靜靜的在等待您取車了。存車、取車so easy！這是記者在南京全民健身中心AGV（自動導引運輸車）智能停車場存取車時的切身感受。

為了滿足市民的停車需要，慧泊東南體育科技有限公司在南京全民健身中心結合實際條件，與深圳怡豐自動化科技有限公司（下稱“怡豐”）深入合作，對原有地下停車場進行智能化改造，推出了AGV智能停車場項目，有效增加車位，提高車輛進出效率，很大程度上緩解了停車難問題，成為南京市及周邊地區(qū)智能停車場的標桿，具有很好的行業(yè)示范作用。

項目背景和需求

近年來，隨著汽車行業(yè)的迅猛發(fā)展以及消費的不斷升級，汽車保有量在迅速上升。據(jù)相關數(shù)據(jù)統(tǒng)計，目前我國汽車保有量已經(jīng)超過2億輛；另外，城鎮(zhèn)化與土地資源緊張導致土地利用率降低，停車難問題日益凸顯，目前我國至少有1億個停車位缺口。基于這樣的背景，在“互聯(lián)網(wǎng)+”與大數(shù)據(jù)政策的引導下，一些城市開始嘗試通過智能機器人泊車解決停車難問題。南京全民健身中心AGV機器人智能停車項目就是一個典型。

改造后的 AGV 智能停車庫

南京全民健身中心始建于2005年，原方案計劃停車位176個，均為自走式停車。由于項目地處南京中山東路，屬于核心商圈，停車需求巨大，原有停車位在數(shù)量上無法滿足日均人流量約7000人的停車需求，而且其兩層地下空間按原方案設計為人防空間，所以不能進行大范圍的土建改造，車位數(shù)量的增加只能依靠適當?shù)募夹g手段。

由于負一層層高較高，采用兩層機械停車設備，利用縱向空間增加機動車停車位；而負二層由于層高較低，且地形不規(guī)則，只能利用AGV機器人停車系統(tǒng)，提高平面的空間利用率。而且AGV智能停車不需要預留車門打開的空間，車位規(guī)劃寬度只要2.3米即可（自走式車位標準寬度為2.5米），在有限的停車空間里可以最大化停車數(shù)量。

怡豐提供的AGV機器人停車解決方案能夠很好地滿足上述項目需求。2016年以來怡豐相繼推出了2款泊車AGV，分別是梳齒型AGV和臺板型AGV。在南京全民健身中心AGV智能停車場項目中，作為項目實施方，怡豐采用的是梳齒型AGV，通過先進的機器人停車技術，兼具停車誘導、車位預訂、電子自助付費、快速出入等功能，真正意義上實現(xiàn)了全自動智慧停車，可以大面積解決城市停車難題，增加停車位數(shù)量，讓存取車更方便，讓停車變得更簡單、安全。

項目概況與核心技術

南京全民健身中心AGV機器人智能停車項目位于地下負二層，占地面積2800平方米，有效車位84個，分為2個區(qū)域，應用4臺AGV，具有4個出入口，目前每天停車數(shù)量在60輛左右。

停車庫出入口

按照合理的部署，每臺AGV最多可負責50輛汽車的存取，因此2臺AGV便可滿足目前84個車位的存取需求。而現(xiàn)場增設2臺AGV，主要是為了增強用戶感官的同時，更好地提高用戶的停車體驗。

據(jù)深圳怡豐自動化科技有限公司技術總監(jiān)季風介紹，該機器人停車庫的核心技術主要是梳齒交換和“激光+磁釘”導航。

1.梳齒交換

停車機器人所采用的梳型交換技術是通過搬運器和庫位上互相交叉的梳齒機構實現(xiàn)車輛的位置交換，AGV可前后、左右、轉彎、差速、自旋等全方位運動，是目前較為成熟、安全、穩(wěn)定的交換方式。

存取車原理：外梳齒固定，內梳齒設置在AGV上，可進行上下運動，通過AGV的上下升降運動即內梳齒的上下運動實現(xiàn)車輛的交接。

出入口：設置有梳齒升降機構。

車位設置：每個車位設有固定的梳型架。

存放方式：存取的汽車只允許縱向擺放。

2.激光+磁釘導航

項目中所應用的AGV導航方式主要是激光+磁釘輔助混合導航。場地內設有白色反光柱，泊車機器人前端安裝的激光測距儀與反光柱結合計算出AGV在場地里的絕對坐標，配合車身姿態(tài)控制系統(tǒng)，確定運行路徑，將車精準地送入車位。同時在車庫出入口等局部埋設有磁導釘，用以對AGV運行路線做進一步校正。由于使用激光導航技術，這款泊車機器人定位精準度誤差在5毫米以內，行駛速度最高可達1.5米/秒，平均載重量2.5噸，特別適合異形地塊車庫使用。

系統(tǒng)管理與存取車流程

季風告訴記者，整個AGV停車項目是通過AGV車庫管理系統(tǒng)（AGVGarageMgr）進行調度的，可實現(xiàn)系統(tǒng)配置、數(shù)據(jù)管理、數(shù)據(jù)查詢、OPC操作、日志查詢等多種功能。停車場出入口采用基于車牌識別的無人值守道閘，道閘收費系統(tǒng)與AGV車庫管理系統(tǒng)關聯(lián)。

AGV車庫管理系統(tǒng)采用的工控主機為上位機，安裝管理系統(tǒng)軟件，采用無線通訊網(wǎng)絡與AGV搬運機器人實時交互，利用有線通訊網(wǎng)絡與出入口西門子PlC控制子系統(tǒng)交互，實現(xiàn)存、取車的全流程控制。駕駛人員確定存、取車后，上位機根據(jù)系統(tǒng)空閑狀態(tài)，調度最近的AGV搬運器完成存、取操作，將車輛存、取至指定庫位。

在南京全民健身中心AGV智能停車庫，記者現(xiàn)場體驗了存取車的全過程，主要流程如下：

1.存車

（1）車輛靠近出入口外，出入口外門自動打開，駕駛人員可以按引導屏及語音提示向前行駛，進入出入口內，當車輛到達限位后，系統(tǒng)提示車輛已經(jīng)停好，駕駛人員即可熄火、拉手剎、下車。

（2）駕車人在出入口外的操作終端上可以利用IC卡或者屏幕提供的二維碼進行存車操作，在依次利用“確認”按鈕確認“車輛已經(jīng)熄火、手剎已經(jīng)拉好、車輛內沒有其他人員”后，系統(tǒng)開始存車，這時駕車人即可離開，無需等待。

（3）接收到AGV車庫管理系統(tǒng)存車命令的AGV小車自動運行到車輛出入口，載上待存車輛，沿著線路規(guī)劃圖（CWay）早已設定好的線路運行到指定車位并完成存車動作。

AGV在完成搬運后，如果沒有其他任務，機器人將自動選擇就近的樁位進行充電。

2.取車

（1）取車時，駕車人可以在大樓的電梯廳利用微信或支付寶程序掃碼完成繳費，系統(tǒng)即開始取車操作。待取車輛就近的AGV接到AGV車庫管理系統(tǒng)指令后，會自動運行到指定車位取車。

在取車的同時，AGV系統(tǒng)會同步完成車輛方向的調轉，取車完成時車頭向外，駕車人不需要倒車，直接向前駛出即可。固定用戶可以直接利用IC卡或者系統(tǒng)提供的二維碼圖像完成取車操作。從確認取車到系統(tǒng)將車輛提取到出入口只需要3分鐘左右。

（2）駕車人繳費完成AGV車輛的取車操作后，其付款信息已經(jīng)同步到停車場收費系統(tǒng)，車輛在停車場出入口處，道閘系統(tǒng)可以根據(jù)車牌信息識別付費狀態(tài)，車輛無需停車可以直接駛離。同樣，AGV在完成搬運后，如沒有其他任務，將自動選擇就近的樁位進行充電，全程無需人工干預。

項目亮點及實施效果

記者在采訪中了解到，全自動停車主要包括三大類，一類是平面移動（PPY），應用升降機和橫移車，特點是效率高，適合大面積應用；另一類是垂直升降（PCS），應用垂直升降平臺，特點是縱向速度快；第三類則是巷道堆垛（PXD），應用堆垛機，特點是綜合成本低。目前，AGV智能停車暫時被國家列入平面移動范疇。

在季風看來，AGV智能停車系統(tǒng)有效解決了停車難問題，具有兩大革命性突破：一方面，AGV停車適用于小的不規(guī)則地塊，可以根據(jù)地形變化隨時調整路線，適應性比較強。如南京全民健身中心負二層層高較低，且屬于“F型”不規(guī)則地塊，有很多邊角、轉彎，尤為適合應用AGV停車；另一方面，傳統(tǒng)平面移動停車，出入口大多被設置在巷道兩側，到處是出入口，星羅棋布。而AGV停車庫，其設計不受停車場地理位置限制，思路完全打開，可以天馬行空地設置停車位置，也可以集中設置出入口，出入口能夠與建筑完全融合。

具體到南京全民健身中心AGV智能停車庫項目，經(jīng)過半年多的策劃施工，目前已正式投入使用近五個月時間。通過怡豐智能車庫整體改造方案，充分利用了車道兩邊的停車進深空間，集約利用了空間資源，增加了停車位，效果顯著。突出特點如下：

1.AGV智能化停車場利用對空間的合理設計,做到地盡其用,車位由原來的60個提升到84個，增幅達40%，相同的空間，提供了更多的停車泊位。

停車區(qū)

2.AGV 智能停車場全程采用機器人自主停車，能夠快速準確地將車輛停到相應的停車位內，整個停車過程僅需180~270秒，大大節(jié)省了停車時間，為不能熟練停車的新手駕駛員減輕了負擔，也保障了停車安全。

3.AGV停車系統(tǒng)屬于智能停車設備，車庫區(qū)域采用無人化設計，降低了物業(yè)管理的工作量和運營成本，管理人員從原先的13人減少到8人。

4.以人為本的智能化停車場，用戶使用體驗好。本項目規(guī)劃中，注重細節(jié)，車主使用智能停車系統(tǒng)時一目了然，操作屏上的“停車”、“取車”鍵更是實現(xiàn)了簡單快捷的一鍵操作；同時，還為車主提供了整潔舒適的等候區(qū)，配有空調、沙發(fā)、WIFI等，充分體現(xiàn)了人性化，美化了地下室停車環(huán)境，方便了車主。

AGV停車庫等候廳

項目難點及改進方向

本項目在改造實施過程中取得了明顯的效果，不過也存在一定的難點。據(jù)季風介紹，項目難點主要體現(xiàn)在兩個方面：一是地坪的處理難度較大。項目改造之初，地面高低不平，且因為存在下水管道經(jīng)常有滲水的情況出現(xiàn)，嚴重影響項目的進程，后經(jīng)過多次拋光、打磨、找齊，地坪問題才得以有效解決；二是系統(tǒng)調試周期較長，每個車位基本都需要調試四次，每臺機器人也需要不斷地調試，直到與系統(tǒng)對接流暢為止。

在季風看來，本項目還有幾處需要改進的地方：一是停車高峰時段還存在AGV運行擁堵情況，出入口交通流線的規(guī)劃和排布方案，以及AGV停車區(qū)域內交通流線的規(guī)劃都有進一步優(yōu)化的空間；二是希望項目調試周期能進一步提高效率，縮短調試周期。

談到AGV停車未來的發(fā)展方向，季風表示，從技術層面看，AGV車庫未來會更高效、便捷，落到實處就是AGV運行速度的提高，系統(tǒng)軟件更加智能化、一體化；從布局上看，AGV停車國外市場需求旺盛，怡豐將會在全球范圍內推廣AGV機器人停車庫，推動AGV停車項目走出中國，走向世界。