如今，越來越多的協(xié)作機器人出現(xiàn)在生產(chǎn)線上，幫助廠商實現(xiàn)更智能、靈活的制造流程；為員工打造安全、輕松的工作環(huán)境；同時有效提高生產(chǎn)效率。

STIHL（斯蒂爾）是德國著名的油鋸品牌和動力工具品牌，至今已有90多年的歷史，產(chǎn)品銷往160多個國家。早在1990年，STIHL就開始使用FANUC機器人，現(xiàn)在STIHL在位于德國魏布林根的工廠已有上百臺機器人。

雖然STIHL工廠自動化程度很高，但在后段的產(chǎn)品檢測和裝箱環(huán)節(jié)，都需要人工完成。單臺電鋸的重量達到了10公斤，每位工人每班次需要累計搬運8噸的重量，工作強度很大。為了改變這一現(xiàn)狀，不久前，STIHL在其電鋸產(chǎn)品的包裝線引入了FANUC CR-35iA協(xié)作機器人。

35公斤大負載機器人

首先，CR-35iA需要從懸掛輸送帶上抓取待檢測和裝箱的電鋸，進行“搖動測試”。該測試是一項聲學(xué)測試，當電鋸被正確安裝時，搖動時會發(fā)出“咔”的一聲。在過去，這一步驟都由人工完成，由于電鋸重量達到10公斤，此外還需要搖動，事實證明這對工人是一大負擔(dān)。作為當今世界上負重最大的協(xié)作機器人，CR-35iA最大負重達到35公斤，可以很輕松地勝任這一任務(wù)。

精準抓取

懸掛輸送帶上安有80個掛點，CR-35iA需要精準抓取懸吊在掛點的電鋸。項目使用了FANUC直線跟蹤技術(shù)和視覺技術(shù)來實現(xiàn)對持續(xù)運動的輸送線上的物品進行位置跟蹤和抓取。另外，輸送帶線尾旁還設(shè)有緩存區(qū)，目的是當工人休息或來不及檢測時，CR-35iA也可以及時清空輸送帶上的貨物，以免發(fā)生堆積。

FANUC 直線跟蹤技術(shù)（Line Tracking)

安全與高效并存

為提高效率，CR-35iA采用了兩種工作模式：高速工作模式和協(xié)作工作模式。在高速模式下，機器人最大運動速度可達750mm/s。在協(xié)作工作模式下，機器人最大運動速度降為250mm/s。此外，當人接近機器人，安全激光掃描儀檢測到人進入到了事先設(shè)定的機器人工作范圍內(nèi)時，機器人會從高速運行模式切換至協(xié)作運行模式，來確保人的安全。在作業(yè)過程中，若機器人碰到人，或人碰到機器人，機器人都會自動停止，避免對人造成傷害。

人機協(xié)作

無需安全圍欄防護，機器人可以與人肩并肩協(xié)同作業(yè)，這是協(xié)作機器人存在的意義。在STIHL工廠，工人只需完成裝箱前對產(chǎn)品的視覺檢測，如果檢測沒有問題，只要按下機器人手抓上的確認按鈕，CR-35iA就可自動將檢測完畢的電鋸裝入到預(yù)先放置的包裝盒里。

至今，CR-35iA已在STIHL成功運行了超過半年時間，毫無疑問的是人機協(xié)作的工作模式顯著地幫助STIHL員工減輕了沉重的工作負擔(dān)，并提升了工作效率。