波士頓動力那些踹不倒的機器狗、腳踩風火輪的機器人可謂是顛倒眾生，迷死一片網友。

今天，瑞士傳來最新消息，那里的科學家們在教機器狗學輪滑。

就是這項運動

來我們一起看下。

腳底抹油的輪滑機器狗

首先機器狗身體微傾，然后右腳向后滑，推動整個身體前進，接著身體再向另一側傾斜，左腳向后滑。持續反復，向前滑行。

這只機器狗，簡直是按照人類的動作在滑行嘛！

相比之下，波士頓動力那只Handle所用的方式，性能更強更炫酷，但動作上就沒這么“仿生”了。

輪滑機器狗從正面看是這樣的。即便穿過不同材質的表面，也沒有任何影響。

機器狗還能注意到下坡，并直接享受這個過程，停止蹬腿滑行。在下坡的過程中，感覺是整個狗都要飛翔起來~

好，滑得好。但怎么轉向呢？目前這個機器狗的前腿并不能支持常見的滑動轉向，團隊給出的解決方案也很有意思：原地踏步轉向……

具體來說，是這樣的：

這個會輪滑的機器狗，什么來歷？其實這個機器狗就是蘇黎世聯邦理工學院ETH Zurich團隊此前已經開發出來的ANYmal，只不過這次get了輪滑新技能。

作為一個四足機器人，ANYmal能多種不同的地形中自主移動和執行任務，包括工業場景下室內和室外的檢查，自然或者危險地區的搜索和救援任務，甚至在娛樂節目中充當表演嘉賓等等。

ANYmal提供了IP67防護等級（也就是防塵防水，現在手機用戶也應該常聽這個概念了）；可由單人安全操作；所有關節都能360°旋轉；移動速度可達1米/秒；自身電源能支持工作2-4小時；依靠激光傳感器和攝像頭導航。

總之，可以跑步、舞蹈、攀爬、負重攜帶、旋轉、跳躍（但不能閉著眼）。

和小朋友一起玩

ANYmal的核心技術包括兩個個方面。

從右邊開始說，那是一個高度集成的模塊化機器人關節執行器ANYdrive，所有的電機、齒輪、鈦彈簧、各種電子元件都集成在一個IP67級防護的密閉單元中。

使用這個關節，無需額外的軸承、編碼器或者電力電子裝置就能構建任何一種運動力學結構，例如機器人的手臂、機器人的腿等。

穩健性表現（錘子砸）

ANYdrive的峰值功率和標稱功率分別是720W和240W。更多參數可以看下面這張圖。

然后說左邊，這是一個被稱為機器人大腦的ANYbalance，一種平衡控制軟件，即便在崎嶇地形中也能從容應對，提高四足機器狗的穩定性和安全性。

ANYmal用了哪些軟件？

官方列出了一部分，還提供了地址，量子位搬運如下：

Elevation Mapping

用于粗糙地形導航的高度圖測繪ROS包，為機器狗提供高程圖，以便控制姿態。地址：https://github.com/ethz-asl/elevation_mapping

Grid Map