Open AI的員工Jack Clark最近發(fā)布的一條推特，記錄了波士頓動(dòng)力Spot機(jī)器人由側(cè)躺、翻身再到站立的過程。整個(gè)過程動(dòng)作流暢，Jack Clark認(rèn)為就像是在做瑜伽。

波士頓動(dòng)力的Atlas機(jī)器人完成360度完美后空翻之后的兩個(gè)月，公司的另一款產(chǎn)品又做了個(gè)瑜伽動(dòng)作。

Open AI的員工Jack Clark最近發(fā)布的一條推特，記錄了Spot機(jī)器人由側(cè)躺、翻身再到站立的過程。

“波士頓動(dòng)力的Spot機(jī)器人做了個(gè)瑜伽?！盝ack Clark評(píng)論。

蹲下→側(cè)躺→右腿支撐→四肢支撐→起身

不過，從視頻上來看，這款涂著騷黃色外衣的機(jī)器人，更像是最新的Spot Mini，只不過增加了個(gè)腦袋。

根據(jù)波士頓動(dòng)力官網(wǎng)介紹，Spot Mini高84厘米，重30公斤，有效載荷14公斤，使用3D視覺系統(tǒng)，主要應(yīng)用于運(yùn)輸，并且能夠爬樓梯，適合在家庭、辦公室和戶外等多種場景。

去年發(fā)布的時(shí)候，由于涂上了黃色外衣，加上身材小巧靈活，被認(rèn)為是波士頓動(dòng)力世上顏值最高的一款四足機(jī)器人，而且更像一只寵物狗。

在這之前，波士頓動(dòng)力的機(jī)器人多聚焦在平衡性上，網(wǎng)上也流傳出無數(shù)個(gè)機(jī)器人被踹、被推之后，機(jī)器人仍然安然無恙的視頻，但失去平衡怎么爬起來的視頻倒是很少見。

不過，雖然這個(gè)“瑜伽”動(dòng)作很漂亮，但業(yè)內(nèi)人士認(rèn)為并沒有什么技術(shù)含量，有可能是波士頓動(dòng)力在炒作。

波士頓動(dòng)力可能用的三種算法

盡管有炒作嫌疑，但波士頓動(dòng)力他們使用的算法可謂守口如瓶，去年谷歌工程師和兩位機(jī)器人博士在Quora回答了一波，猜測它們可能用到的技術(shù)：

1、基于“靈活機(jī)器人動(dòng)態(tài)順序組合”。機(jī)器人策略使用基于模型的控制器，該控制器又被表示為在局部區(qū)域狀態(tài)空間上操作的“成本漏斗”的順序組成。

可以將“系統(tǒng)”（即機(jī)器人及其環(huán)境）的當(dāng)前狀態(tài)視為這些漏斗之一的一個(gè)點(diǎn)。

最底部的漏斗的最小值代表系統(tǒng)的“期望狀態(tài)”，漏斗的結(jié)構(gòu)代表在局部小的局域空間中局部動(dòng)態(tài)的一個(gè)合理模型。

這種方法不是建立與狀態(tài)無關(guān)的全局動(dòng)態(tài)模型，而是模擬狀態(tài)依賴的局部動(dòng)態(tài)，其中狀態(tài)空間區(qū)域由知道如何將系統(tǒng)同軸轉(zhuǎn)移到另一個(gè)漏斗（我們還有另一個(gè)精確的局部模型）的模型“處理”。

只要狀態(tài)估計(jì)是好的，策略就可以動(dòng)態(tài)穩(wěn)定地從一個(gè)狀態(tài)轉(zhuǎn)換到另一個(gè)狀態(tài)（理想狀態(tài)是成本較低）。這就解釋了為什么BD的以控制理論為中心的方法依賴于這種精確的驅(qū)動(dòng)和傳感器。

2、可能專門采用顯式模型，包括用許多微分方程和測量系數(shù)的大系統(tǒng)，而不是基于數(shù)據(jù)是學(xué)習(xí)。 看起來，BD機(jī)器人也是如此。

另一方面，一些算法位于控制和主動(dòng)學(xué)習(xí)的交集處，包括貝葉斯算法的所有變體，例如卡爾曼濾波器和粒子濾波器。這些可能在BD機(jī)器人中使用。

3、主要使用足式運(yùn)動(dòng)算法來平衡，正如你可以清楚地看到他們的wildcats，跳躍/近距離跳躍機(jī)器人一樣。

這也是一個(gè)相當(dāng)具有挑戰(zhàn)性的思想，認(rèn)知和動(dòng)作/平衡來到機(jī)器人。

消費(fèi)級(jí)足式機(jī)器人，“國產(chǎn)貨”在PK波士頓動(dòng)力

波士頓動(dòng)力在足式機(jī)器人上，無論是從運(yùn)動(dòng)、平衡、穩(wěn)定性能上，可謂是一騎絕塵。并且隨著波士頓動(dòng)力不斷推出重量更輕、噪音更小、動(dòng)作更靈活的機(jī)器人，它進(jìn)入消費(fèi)級(jí)市場的腳步也越來越快。

據(jù)公眾號(hào)“機(jī)器人學(xué)家”報(bào)道，波士頓動(dòng)力創(chuàng)始人Marc Raibert也明確提出BD要進(jìn)一步降低成本，推出消費(fèi)級(jí)產(chǎn)品。這就意味著拿掉液泵使用電機(jī)+更高的續(xù)航能力+更緊湊的設(shè)計(jì)。目前來看，從Spot到SpotMini等產(chǎn)品的升級(jí)，應(yīng)用場景也更偏向家庭、辦公等，波士頓動(dòng)力的足式機(jī)器人開始走向消費(fèi)級(jí)市場。

在國內(nèi)方面，創(chuàng)業(yè)公司宇樹科技也推出四足機(jī)器人Laikago（萊卡狗），Laikago重22公斤，內(nèi)置電池續(xù)航2-3小時(shí)，價(jià)格只需要2至3萬元美金，遠(yuǎn)低于國外的同類機(jī)器人25萬美元左右的價(jià)格。

Laikago四足機(jī)器人

不過，由于波士頓動(dòng)力在液壓控制系統(tǒng)等方面一直處于絕對(duì)領(lǐng)先的地位，產(chǎn)品資料也絕對(duì)保密，相比之下，國產(chǎn)機(jī)器人在工程技術(shù)上仍需要積累。

宇樹科技創(chuàng)始人王興興本人也曾表示，無論是產(chǎn)品上或者算法上國產(chǎn)機(jī)器人還有很多問題需要解決，比如Laikago在復(fù)雜地面上行走還是難免會(huì)偶爾摔倒。