▲深圳力子機(jī)器人有限公司領(lǐng)導(dǎo)團(tuán)隊(duì)。

▲工程師查看AGV運(yùn)行狀態(tài)及數(shù)據(jù)有無異常。

▲工程師正在裝配研發(fā)的新一代用于AGV的舉升機(jī)構(gòu)。

▲裝配有混合激光導(dǎo)航技術(shù)、AGV控制與調(diào)度系統(tǒng)三大核心技術(shù)的倉儲(chǔ)搬運(yùn)機(jī)器人。

▲AGV調(diào)度系統(tǒng)根據(jù)上位系統(tǒng)下達(dá)的命令，統(tǒng)籌調(diào)度AGV車輛，完成任務(wù)。

▲力子機(jī)器人混合激光智能叉車。

　　 在深圳市龍崗區(qū)平湖街道平新北路164號(hào)，有一家專注于混合激光導(dǎo)航技術(shù)、AGV控制與調(diào)度系統(tǒng)三大核心技術(shù)研發(fā)與制造，并提供工業(yè)自動(dòng)化物流搬運(yùn)AGV解決方案的機(jī)器人高科技公司，它就是深圳力子機(jī)器人有限公司。

　　勤奮創(chuàng)業(yè)做強(qiáng)國產(chǎn)自主研發(fā)無軌導(dǎo)航AGV

　　說起這家公司的成立，不得不先介紹一下它的創(chuàng)始人——深圳力子機(jī)器人有限公司總經(jīng)理王斌。初次見面，他的精氣神顯得特別好。剛開始接受采訪時(shí)，他稍微有些拘謹(jǐn)，不過談到他所在的專業(yè)領(lǐng)域及公司的產(chǎn)品研發(fā)內(nèi)容上，他便開始滔滔不絕，言語上也有條不紊。

　　王斌本科所學(xué)的是電子通訊，但他感興趣的卻是在機(jī)器人方面，隨后，他努力地考上了哈工大研究生，專業(yè)學(xué)習(xí)機(jī)器人制造。畢業(yè)后他又很幸運(yùn)地進(jìn)入中科院機(jī)器實(shí)驗(yàn)室工作了一年多。在一次偶然的機(jī)會(huì)下，他轉(zhuǎn)職到一家專業(yè)制造機(jī)器人公司，專門從事AGV產(chǎn)品研發(fā)。兩年后，王斌萌生了自己開公司創(chuàng)業(yè)的念頭。于是，他拿著所有的積蓄在深圳南山區(qū)開了一家AGV產(chǎn)品研發(fā)公司，但由于對(duì)公司團(tuán)隊(duì)、資金等方面的認(rèn)識(shí)不足，公司發(fā)展一度受阻。經(jīng)過調(diào)整后，他拿到了科大智能科技股份有限公司的投資，重新做好所有的規(guī)劃后，他將發(fā)展的眼光放到了龍崗區(qū)平湖街道，于2015年7月正式成立了深圳力子機(jī)器人有限公司。經(jīng)過兩年的發(fā)展，如今的公司開始穩(wěn)步發(fā)展，規(guī)模逐漸地?cái)U(kuò)大，核心產(chǎn)品也在不斷地增加。從2015年公司成立后到2016年下半年，他們不斷地在做核心產(chǎn)品的研發(fā)，2017年開始小批量地推廣使用。他的計(jì)劃是從2018年準(zhǔn)備量產(chǎn)，不僅為國內(nèi)的制造業(yè)研發(fā)出低價(jià)格又實(shí)用的產(chǎn)品，而且要讓中國企業(yè)都能用上放心的國產(chǎn)自主研發(fā)的智能搬運(yùn)產(chǎn)品。

　　此外，公司的核心產(chǎn)品研發(fā)團(tuán)隊(duì)已經(jīng)有30多人，團(tuán)隊(duì)中的隊(duì)員不僅有哈工大畢業(yè)的專業(yè)人士，還有華科大的碩士人才，可謂是一個(gè)高學(xué)歷且專業(yè)對(duì)口的團(tuán)隊(duì)。而且公司已經(jīng)與哈工大簽訂了長(zhǎng)期的合作，他有信心將公司打造成以專業(yè)人才支持、創(chuàng)新技術(shù)為輔的高科技公司。

　　定位精確專業(yè)創(chuàng)新三大核心技術(shù)

　　王斌介紹，深圳力子機(jī)器人有限公司專注于混合激光導(dǎo)航技術(shù)、AGV控制與調(diào)度系統(tǒng)三大核心技術(shù)。

　　混合激光導(dǎo)航技術(shù)兼顧SLAM（同步構(gòu)圖與定位）激光導(dǎo)航技術(shù)靈活性高且成本低和反射板激光導(dǎo)航技術(shù)精度高且穩(wěn)定的優(yōu)點(diǎn)，同時(shí)盡量避免SLAM激光導(dǎo)航在非理想環(huán)境的精度下降和不穩(wěn)定性，減少場(chǎng)地施工量，目前混合激光導(dǎo)航成為工業(yè)應(yīng)用中最新的激光導(dǎo)航技術(shù)。力子機(jī)器人有限公司是繼NDC系統(tǒng)后國內(nèi)率先推出基于混合激光導(dǎo)航智能叉車的AGV制造商。

　　混合激光導(dǎo)航技術(shù)中，只在高精度要求的工位處或者環(huán)境情況較差的局部使用激光反射板布置人工地標(biāo)，即在有反射板地標(biāo)區(qū)域使用地標(biāo)SLAM導(dǎo)航，而在無反射板的大部分區(qū)域使用SLAM激光導(dǎo)航，在大大減少施工量的同時(shí)，保證了運(yùn)行穩(wěn)定性和終端工位處的高精度導(dǎo)航要求。

　　AGV調(diào)度系統(tǒng)是整個(gè)AGV系統(tǒng)的核心，根據(jù)上位系統(tǒng)下達(dá)的命令，統(tǒng)籌調(diào)度AGV車輛，完成任務(wù)。同時(shí)管控協(xié)調(diào)各臺(tái)車輛的交通，就近派遣車輛，減少等待時(shí)間，避免碰撞，并管理車輛自動(dòng)充電及外圍設(shè)備通訊。主要特點(diǎn)是交通管制功能，實(shí)時(shí)顯示AGV位置與狀態(tài)，遠(yuǎn)程控制改變AGV參數(shù)；實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)調(diào)度，自由改變線路。力子機(jī)器人導(dǎo)航與運(yùn)動(dòng)控制器提供混合激光、慣性導(dǎo)航、二維碼多種導(dǎo)航方式，同時(shí)兼容差速、單舵輪、雙舵輪、萬向輪等多種AGV車型，并提供多種信號(hào)接口如網(wǎng)口、IO、CAN、串口。

　　自主研發(fā)做強(qiáng)四大核心產(chǎn)品

　　力子機(jī)器人有限公司有四大核心產(chǎn)品，分別是混合激光智能叉車、倉儲(chǔ)機(jī)器人力蛙、激光雙舵輪AGV、輕載AGV。

　　混合激光智能叉車

　　混合激光智能叉車選用合力、林德等知名品牌的標(biāo)準(zhǔn)叉車本體，采用自主開發(fā)的SLAM導(dǎo)航技術(shù)與末端反射板激光混合導(dǎo)航技術(shù)并配置自主產(chǎn)權(quán)叉車模糊邏輯運(yùn)動(dòng)控制器，叉車可在任意路線上平滑行走，實(shí)現(xiàn)末端定位精度±10mm。激光防撞傳感器、機(jī)械防撞護(hù)杠、叉下傳感器及聲光報(bào)警，確保叉車運(yùn)行過程中的安全性。低電量自動(dòng)充電設(shè)計(jì)讓AGV小車24小時(shí)運(yùn)行，提高工作效率。穩(wěn)定的激光混合導(dǎo)航技術(shù)搭載標(biāo)準(zhǔn)叉車本體，為混合激光智能叉車的高效穩(wěn)定奠定了堅(jiān)實(shí)的基礎(chǔ)。

　　倉儲(chǔ)機(jī)器人力蛙

　　倉儲(chǔ)機(jī)器人力蛙具有獨(dú)特的優(yōu)點(diǎn)：貨架到人（定位精度為：±10mm），極速揀貨（運(yùn)行速度為：1.5m/s），高效平穩(wěn)（自主研發(fā)的二維碼識(shí)別系統(tǒng)，識(shí)別頻率達(dá)100HZ），肩負(fù)重任（載重能力:1T）。自創(chuàng)的懸掛減震機(jī)構(gòu)、精準(zhǔn)穩(wěn)定的舉升機(jī)構(gòu)、具有自主產(chǎn)權(quán)的運(yùn)動(dòng)控制器、多重安全防撞設(shè)計(jì)以及成熟的控制軟件，均是力蛙成功面世不可或缺的條件。力蛙能夠在最大程度地不更改現(xiàn)場(chǎng)搬運(yùn)條件的前提下，通過二維碼網(wǎng)格組成的矩陣圖，靈活地在料架底部穿梭，尋找目標(biāo)貨架并將其輕松地搬運(yùn)到指定位置，又能自動(dòng)將其送回。短小、精悍是它的代名詞。

　　激光雙舵輪AGV

　　激光雙舵輪AGV的雙舵輪機(jī)構(gòu)作為力子機(jī)器人一款成熟的設(shè)計(jì)方案，既能保證AGV的載重能力，又能實(shí)現(xiàn)AGV的多方向運(yùn)動(dòng)，同時(shí)可確保AGV運(yùn)行過程中的平穩(wěn)。與混合激光智能叉車一樣，激光雙舵輪AGV采用SLAM導(dǎo)航與末端反射板激光混合導(dǎo)航技術(shù)，配置自主產(chǎn)權(quán)叉車運(yùn)動(dòng)控制器，實(shí)現(xiàn)末端定位±10mm。激光、超聲波與機(jī)械三重安全防撞設(shè)計(jì)，保證AGV的安全性。激光雙舵輪AGV具有超強(qiáng)的拓展性，其底盤機(jī)構(gòu)可配合各類移載機(jī)構(gòu)，滿足不同情景下的使用要求，全面提升搬運(yùn)效率，節(jié)省成本。

　　輕載AGV（底盤）

　　輕載AGV（底盤）基于倍加福等多種激光傳感器，通過激光掃描與算法獲取AGV在環(huán)境中的位置，再由負(fù)責(zé)路徑規(guī)劃的軟件規(guī)劃出最優(yōu)路徑，實(shí)現(xiàn)精確定位與穩(wěn)定行走。輕載AGV最大特點(diǎn)是：模擬真實(shí)人工作業(yè)的邏輯與思維，實(shí)現(xiàn)完全替代人工駕駛。傳統(tǒng)的差速驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)與新型的控制軟件技術(shù)相互碰撞，形成了力子機(jī)器人的輕載AGV。它不僅造型美觀，而且功能強(qiáng)大。通用的緊湊型底盤設(shè)計(jì)，可與各種造型的機(jī)器人匹配使用，可應(yīng)用領(lǐng)域極廣。

　　在對(duì)公司所研發(fā)的核心產(chǎn)品概念及核心技術(shù)介紹上，王斌顯得十分專業(yè)。他很自豪地說，現(xiàn)在國內(nèi)的混合激光導(dǎo)航概念是深圳力子機(jī)器人有限公司在2016年率先提出的。對(duì)于公司的發(fā)展前景，王斌也很有信心。他認(rèn)為，隨著機(jī)器人產(chǎn)品的不斷研發(fā)，自動(dòng)化制造將會(huì)慢慢地替代人工，這不僅是整個(gè)行業(yè)的發(fā)展需求，也是歷史的發(fā)展趨勢(shì)，他有信心帶領(lǐng)自己的團(tuán)隊(duì)為整個(gè)行業(yè)的發(fā)展貢獻(xiàn)力量。