“既然在家里都能完成，為什么你們?cè)诂F(xiàn)場(chǎng)不多花點(diǎn)心思調(diào)試？”9月26日上午IROS競(jìng)賽日上午的比賽結(jié)束后，山東非凡智能領(lǐng)隊(duì)、總經(jīng)理胡斌博士顯得很不開心。這天上午，IROS 2017抓取與模擬競(jìng)賽結(jié)束了生產(chǎn)組（Manufacturer Track）的比賽，在第二環(huán)節(jié)的“齒輪組件”任務(wù)中，由于時(shí)間關(guān)系，非凡智能放棄了扭螺栓底座的1號(hào)任務(wù)，直接做起2、3號(hào)任務(wù)，在順利將2號(hào)任務(wù)即將軸承和齒輪安好后，在3號(hào)任務(wù)的扭螺母階段，非凡公司的Swyer機(jī)器人兩次擺放螺母均未能到位而失敗，第二環(huán)節(jié)的300分任務(wù)僅得到了20分。

（6號(hào)隊(duì)伍非凡智能在生產(chǎn)組的比賽中，第一個(gè)齒輪放置成功）

　　非凡智能并不能失敗者——本次原定參加抓取與模擬競(jìng)賽生產(chǎn)組的6支隊(duì)伍，清華大學(xué)、Cothink和Cambridge ARM三支隊(duì)伍因?yàn)楹炞C問題人手不足、集中力量做調(diào)試準(zhǔn)備下午比賽等原因放棄了生產(chǎn)組的比賽，剩下的隊(duì)伍實(shí)際上已經(jīng)鎖定了三強(qiáng)的獲獎(jiǎng)資格。最終，非凡智能憑借第一環(huán)節(jié)168分的表現(xiàn)，以總分188分獲得IROS抓取與模擬競(jìng)賽生產(chǎn)組的冠軍。（參見雷鋒網(wǎng)之前文章：《IROS多項(xiàng)獎(jiǎng)項(xiàng)公布！中國(guó)隊(duì)伍稱雄抓取競(jìng)賽，華人學(xué)生獲最佳學(xué)生論文獎(jiǎng)》）

　　胡斌告訴雷鋒網(wǎng)，他們這個(gè)第一名得來有些運(yùn)氣成分。這次比賽的兩個(gè)對(duì)手，日本隊(duì)的第二個(gè)任務(wù)完成得不錯(cuò)，“擰螺栓的時(shí)候很用力擰得咔咔響”，而擰得是否夠緊、是否符合工業(yè)要求能得到很多分?jǐn)?shù)。最終日本隊(duì)在這個(gè)環(huán)節(jié)得到了140多分，而科羅拉多大學(xué)隊(duì)在第一環(huán)節(jié)完成得也不錯(cuò)，以130多的分?jǐn)?shù)緊隨非凡智能，“所以一開始我以為，我們可能是第二或者第三。”

（獲得生產(chǎn)組第二名的科羅拉多大學(xué)隊(duì)在生產(chǎn)組比賽中，可以看到邊上有幾個(gè)螺母位置機(jī)械手比較難以操作）

　　但是在第一環(huán)節(jié)中日本隊(duì)和科羅拉多大學(xué)隊(duì)都遇到了問題：在比賽后不久，日本隊(duì)的機(jī)器人就遇到了電源燒壞的故障，花了很長(zhǎng)時(shí)間在修理，第一環(huán)節(jié)僅得到15分；科羅拉多大學(xué)隊(duì)則是希望在第一環(huán)節(jié)拿到更高分?jǐn)?shù)，去挑戰(zhàn)插板盒里有幾個(gè)位置不是太好擰的螺絲的時(shí)候把機(jī)器手給碰歪了，從而影響了最終的成績(jī)，將非凡智能送上了冠軍的寶座。

　　在胡斌看來，滿分600分的比賽，180多分的冠軍自然不能算一個(gè)好分?jǐn)?shù)，“只能說對(duì)手遇到了更多的問題”，而胡斌更寄予希望的是下午的服務(wù)組的比賽，因?yàn)椤拔覀兊目鞊Q平臺(tái)特別適合于服務(wù)組的多項(xiàng)任務(wù)的比賽。”

（胡斌帶領(lǐng)的另一支隊(duì)伍Cothink，配備多個(gè)夾具快換托盤，更適合類型的不同任務(wù)）

　　簡(jiǎn)單來說，機(jī)器人要完成如撕紙、釘釘子、攪拌、插吸管等日常生活中的任務(wù)，當(dāng)中的需求也會(huì)稍微有些不一樣。例如，插吸管、撕紙需要的夾具是適合比較精細(xì)的動(dòng)作，而釘釘子的任務(wù)則需要夾具具有比較大的力量來握住錘子，同時(shí)要做出釘?shù)膭?dòng)作，還要具備一定的靈活性。在其他隊(duì)伍都使用一個(gè)夾具來完成所有任務(wù)的情況下，Cothink的快換多夾具簡(jiǎn)直就是仗還未打先贏了三分。

　　但成也快換敗也快換，Cothink成員犯的兩個(gè)人為失誤使得Cothink最終錯(cuò)失冠軍：一個(gè)是在攪拌任務(wù)中，在預(yù)先準(zhǔn)備做檢測(cè)的時(shí)候忘記往杯子里倒水，最終比賽時(shí)因?yàn)楸永镅b了水有反光，造成視覺模型不一樣而未能識(shí)別出杯子；另一個(gè)則是在某個(gè)任務(wù)中成員忘記編快換的程序，在需要換夾具的時(shí)候機(jī)器手把夾具脫下來后接不上新的夾具，最終只完成了5個(gè)任務(wù)，以135分的最終得分完賽。

（清華大學(xué)與Intel聯(lián)隊(duì)在服務(wù)組的撕紙任務(wù)中）

　　而在另一邊，去年自主任務(wù)的冠軍隊(duì)伍清華大學(xué)（今年為清華大學(xué)&Intel聯(lián)隊(duì)）的主力朱斌因簽證問題最終無法參賽，因此隊(duì)伍也先制訂了保5（個(gè)任務(wù)）爭(zhēng)7（個(gè)任務(wù)）的目標(biāo)。在擰瓶蓋和釘釘子任務(wù)中，清華大學(xué)&Intel聯(lián)隊(duì)均干凈利落完成任務(wù)，引來多人圍觀；但在之后的插吸管任務(wù)中，機(jī)器手在拿吸管的時(shí)候多次拿起2支吸管，再加上拿起吸管的時(shí)候可能存在一些角度的偏差，雖然最終完成但也耗費(fèi)了不少時(shí)間；最為可惜的是撕紙任務(wù)，因?yàn)闆]有能很好估計(jì)所需的動(dòng)作幅度，導(dǎo)致有一次撕紙的最后一個(gè)連接點(diǎn)沒有撕下來，再加上視覺一直沒有能調(diào)到最佳狀態(tài)，最終拿到123分獲得第三名。

（冠軍CambridgeARM隊(duì)比賽中）

　　在服務(wù)組，最終獲得冠軍的是和清華一樣的用Universal Robots機(jī)器手的CambridgeARM隊(duì)，為了更好的準(zhǔn)備服務(wù)組的比賽，Cambridge放棄了上午的生產(chǎn)組比賽，這一戰(zhàn)略也獲得了回報(bào)，最終完成6項(xiàng)任務(wù)，以148分獲得冠軍。

　　從現(xiàn)場(chǎng)的情況看，盡管比的是機(jī)器人，但真正起到?jīng)Q定因素的還是“人”。是否把零部件擺在調(diào)試時(shí)一樣的位置、是否根據(jù)環(huán)境進(jìn)行了準(zhǔn)確的調(diào)教、是否給每個(gè)過程編寫了正確的程序......都會(huì)影響最終的成績(jī)，離我們希望的機(jī)器人自主決策和行動(dòng)還差得遠(yuǎn)呢。

　　盡管在人工智能方面，AlphaGo和OpenAI已經(jīng)分別在圍棋和Dota上戰(zhàn)勝了人類選手，但他們也還只是一個(gè)專用的AI程序，離通用的人工智能還有距離。而要想在通用人工智能的基礎(chǔ)上再加上機(jī)器人的外殼，使其可以完成我們?nèi)粘Ｉ钪锌雌饋砗苋菀椎氖虑椋@當(dāng)中還有很長(zhǎng)的路要走。

　　在去年的IROS，雷鋒網(wǎng)曾感慨“看過這場(chǎng)機(jī)械手比賽，你會(huì)發(fā)現(xiàn)自己的手值好幾億”，今年通過生產(chǎn)和服務(wù)兩場(chǎng)比賽，我們看到了機(jī)器人的更多應(yīng)用，而通過機(jī)器人競(jìng)賽，找到現(xiàn)在最尖端的機(jī)器手與人類的差距，通過比賽來推動(dòng)技術(shù)的研究和發(fā)展，正是探索未來如何讓人和機(jī)器人共存的動(dòng)力和途徑。