最近小編被問到什么是SLAM方法，咦，這是什么黑科技，小編我還沒來得及研究呢。還好艾吉威有高能研發團，他們一定知道，于是小編轉而求助艾吉威研發工程師，邀請他們為大家答疑解惑。關于SLAM，請參考艾吉威研發工程師姜工的見解。

　　1.什么是SLAM

　　Slam(Simultaneous Localization And Mapping,同時定位和建圖)，即利用傳感器來進行機器人的自身定位以及對周圍環境的建圖。當機器人來到一個陌生的環境中時，它需要迅速的建立自身與環境的關系，“我現在在哪里？”“我要去哪里？”“我從哪里來？”，“我現在要干什么？”“我現在看到的世界是什么樣子？”“我能在已有的抽象世界中定位我的位置嗎？”等一系列問題，依據這些問題，機器人能完美的做出回答即是SLAM方法需要解決的。

　　2.SLAM方法實現的4要素

　　SLAM方法在實現的時候主要要考慮以下4個方面：

　　1. 地圖表示問題，這個需要根據實際場景需求去抉擇。

　　2. 信息感知問題，需要考慮如何全面的感知外界環境，一般SLAM使用外界環境感知傳感器分為視覺導航傳感器，如攝像機，激光導航傳感器，如激光掃描儀。

　　3. 數據關聯問題，不同的傳感器的數據類型、時間戳、坐標系表達方式各有不同，需要統一處理。

　　4. 定位與構圖問題，就是指怎么實現位姿估計和建模，這里面涉及到很多數學問題，物理模型建立，狀態估計和優化等。

　　3.SLAM分類

　　SLAM大概可分為激光SLAM（也分2D和3D）和視覺SLAM兩大類。

　　關于激光SLAM 2D， 就是SLAM定位時，僅用單線激光傳感器，在激光傳感器掃描的這一個平面上進行二維定位，在獲取精密的二維定位后，在此基礎上解算三維激光點云，成為一個完整的空間三維數據。

　　同理，激光SLAM 3D，就是要用三維激光傳感器，獲取三維數據，然后通過三維數據的特征點匹配進行定位，然后在三維定位基礎上，來計算和匹配完整的三維數據，最后得到其位姿。

　　關于視覺SLAM系統主要分為四個模塊：攝像頭、后端、建圖、回環檢測。其過程為，視覺SLAM靠一個攝像頭來感知周圍的世界并評估自身的位姿，它需要利用視覺里程計來通過相鄰兩張相片計算姿態參數估算距離角度以及恢復圖像上各點的位置，由于有累積誤差需要后端優化，對于周圍環境的感知需要地圖構建并配準，然后需要回環檢測計算閉合誤差并修正，最后得到準確的機器人位姿。

　　4.SLAM的未來

　　SLAM將來的發展趨勢有兩大類：一是朝輕量級、小型化方向發展，讓SLAM能夠在嵌入式或手機等小型設備上良好運行，然后考慮以它為底層功能的應用。因為在絕大多數場合中，真正目的都是實現機器人、AR/VR設備的功能，比如說運動、導航、教學、娛樂，而SLAM是為上層應用提供自身的一個位姿估計。在這些應用中，我們不希望SLAM占用所有計算資源，所以對SLAM的小型化和輕量化有非常強烈的需求。另一方面則是利用高性能計算設備，實現精密的三維重建、場景理解等功能。在這些應用中，我們的目的是完美地重建場景，而對于計算資源和設備的便攜性則沒有多大限制。

蘇州艾吉威機器人有限公司，坐落在蘇州工業園區，成立于2011年12月，是一家以獨創移動搬運機器人AGV技術為核心的廠內智能物流方案規劃及實施的高新技術企業和軟件企業。

公司自主研發的搬運機器人AGV產品線包括擁有美國發明專利和國家發明專利的無反光板激光AGV系列和智能工廠內信息化物流軟件WMS、WCS、RFID等的一體化解決方案。

艾吉威作為行業創新的開拓者，技術領先且高速發展，是中國最早完全自主研發無標識導航叉車AGV且實現大規模集群應用的企業，技術處于行業頂尖之列，產品暢銷國內外。

艾吉威榮獲江蘇省高新技術企業、江蘇省機械工業專利金獎、江蘇省機械工業科技進步一等獎、蘇州科技領軍企業、蘇南國家自主創新示范區瞪羚企業等多項地級市獎項。

目前艾吉威已獲得AGV相關專有技術70余項，且新專利申請量快速增長。上市的無反光板激光自主導航叉車AGV獲得高新技術產品認證；公司同時是“蘇州市無反光板激光自主導航智能搬運機器人工程技術研究中心”和“蘇州市無反光板激光自主導航舵輪叉車式智能搬運機器人（AGV）重點產業技術創新基地”。

艾吉威專注于為客戶制定柔性化、智能化、高效的智能物流解決方案，提供智能AGV及智慧物流系統一站式產品和服務，已為輪胎、汽車、3C電子、服裝紡織、家電、紙業、藥業、食品業和機械制造領域300+客戶提供柔性化AGV智能物流系統的設計和建設。

艾吉威團隊

艾吉威有一支非常優秀的團隊：一支由領軍博士、尖端移動機器人技術專家、國家注冊管理咨詢師、資深營銷渠道建設總監、高級售后流程診斷管理顧問組成的核心團隊。同時大力引進高水平的研發人才，持續加強研發體系，保持強勁的研發能力，致力于為客戶提供價值更高的產品和服務。

艾吉威技術

移動機器人技術研發實力雄厚，獲得多項國家發明專利和國際發明專利，覆蓋導航技術、機械結構、安全防護、電氣、整機、AGV系統等全領域，擁有多項軟件著作權。艾吉威自主研發的無反光板激光自主導航技術，率先引領AGV進入無標識導航的新時代。

無反光板激光自主導航技術真正實現不需要任何外界輔助標志導航，使AGV成為獨立自主的機器人，消除AGV難以柔性化使用的最大障礙，為變動環境應用AGV創造了合適的條件。隨著需求愈發個性化，多品種、小批量定制化生產成為常態，這種生產模式要求AGV路徑可變更。無反光板激光自主導航AGV零成本、快速變更路徑的特點與客戶需求相契合。無需停產安裝和導航標志維護，成為客戶理想的AGV。