項目背景

　　AGV小車，是集機械、電子、控制、計算機、傳感器、人工智能等多學科先進技術于一體的自動化裝備，目前廣泛應用于諸多行業。以物流行業為例，傳統的物流行業嚴重依賴于人力，伴隨近年電商企業的迅速崛起，一些電商企業開始投入巨資自建高科技物流系統，因而物流機器人、送貨無人機、大數據驅動的智能分揀技術則成為該行業的主要發展方向。

　　現在，國內某最大自建物流型電商率先在無人機配送方面開展布局，以無人機為主角來筑建智慧航空物流體系。屆時，該公司會完成“AGV +流程管理+數據交互+軟件平臺”的物流工藝鏈整合。其中，Elmo的小型驅動器在為該電商公司構建整個AGV智能生態系統的過程中發揮重要作用。

　　項目要求及挑戰

　　AGV的驅動系統由伺服電機和減速機組成，用于AGV本體驅動以及裝卸載機構的驅動，是AGV的核心部件，對AGV的成本和性能影響至關重要。伴隨AGV逐步走向智能化，因此對于AGV所使用的驅動產品則提出更高的要求。

　　l 智能AGV最基本的要求是高效率并節約能耗，這對于驅動器的性能提出更高的要求。

　　l 智能AGV機械結構向模塊化、可輕易重構的方向發展，如動力模塊中的電機、減速機、檢測系統一體化等。在整體結構緊湊的情況下，驅動產品的空間也變得十分有限，因此，需要體積更小的驅動產品來進行替代。

　　l 智能AGV的控制系統更趨于開放，以便于標準化及網絡化。

　　l 智能AGV除涉及傳統的位置、速度、加速度等一系列參數之外，還涉及機器視覺、力反饋等融合技術來進行決策控制。

　　l 智能AGV對驅動器的主從電流隨動器及大電壓輸入范圍要求更高。

　　Elmo所提供產品及解決方案

　　根據上述要求，需要選擇符合小型空間要求的緊湊型設計驅動器，因而在該項目中主要選用兩款驅動器——SOL-GUI和SOL-WHI，這兩款驅動器屬于Elmo的SimplIQ家族。Elmo的SimplIQ系列全數字式伺服驅動器結合了高功率密度，智能化的功能和友好的空間設計。它們集成了Elmo的SimplIQ運動控制核心技術，可提供頂級的伺服控制特性，從而獲得超強控制性能。同時，它具備高階編程的能力，并兼容標準的通訊協議。除此之外，所有的驅動器均提供了電流環、速度環和位置環的控制以及多種換相形式和位置反饋編碼器的支持。

　　使用SOL-GUI和SOL-WHI后，為企業帶來的效能如下：

　　l 安裝SOL-GUI和SOL-WHI驅動器后，運行效率超過95％；

　　lSOL-GUI和SOL-WHI提供12VDC至59VDC的寬電壓輸入范圍。

　　lSOL-GUI和SOL-WHI支持模擬輸入跟隨器和CANopen協議，允許客戶在不改變驅動器的情況下進行任意切換。

　　lSOL-GUI和SOL-WHI提供PWM電流跟隨器模式，這點優于模擬電流跟隨器。

　　Elmo產品圖片及應用架構圖

　　總結：

　　對于Elmo的驅動器而言，“小而精”是其最大的優勢。比如，Elmo的伺服驅動器能直接安裝在關節內，機械關節可以維持小尺寸和緊湊性，且伺服驅動器的持續輸出電流和峰值電流輸出能夠確保具有足夠的能力讓驅動電機達到較高的加減速度。憑借體積小且功率密度高、大電壓輸入、高效率的高占空比、PWM電流跟隨器支持及CANopen總線支持等五大特性，經過2個多月的測試運行后，該驅動器的性能和功能符合項目要求，視為成功。