說到工業機器人，精度是永遠避不開的話題。作為國內小負載機器人的翹楚，珞石科技立志成為全球領先的小負載機器人的供應商，精度更是珞石最為關心的指標。在重復定位精度方面，ROKAE機器人達到±0.02mm，已然走在國內小負載機器人的前列。今天這份報告，將展示ROKAE在末端軌跡精度（即絕對精度）方面的數據。

XB4機器人運動過程中的軌跡精度

　　在XB4機器人運動過程中（配置1Kg負載）截取末端位置值，最大跟蹤偏差大約在0.16mm，而在排除掉穩態誤差（即靜止穩定狀態下初始值并非為0）后，最大跟蹤偏差大約在0.13mm，這與我們耳熟能詳的大廠商的0.1mm的數值已經非常接近了。ROKAE機器人能夠保持高精度狀態下的運行，得益于ROKAE機器人擁有基于動力學的“前饋功能”。

　　在上電抑振方面，我們也做了對比測試。當取消力矩前饋功能時，上電瞬間機器人抖動達到了0.3mm，肉眼即清晰可見。而在開啟動力學前饋功能時，最大振幅僅在0.002mm左右，排除穩態誤差后，這個數值接近0.001mm，足足提高了一個數量級以上！

　　這一組數據足以見得動力學對于提高機器人精度是何等重要了。為了能讓XB系列機器人的動力學算法更加精確，珞石科技的研究員們花費大量時間和精力，使用了多種建模方式，做出了針對XB機器人的關節摩擦模型，負載以及機器人本體重力模型等一系列復雜動力學模型，并通過先進的動力學算法，將通過模型計算的前饋數據實時回傳，進行動力學前饋，使得誤差還沒發生就已經被修正，顯著提高了機器人的精度。   

　　那么，ROKAE為何一直跟精度“較勁”？
　　隨著工業4.0的推進和人力成本的攀升，在小負載機器人領域，尤其是六軸工業機器人被賦予了越來越多的使命——將來，將有更多的工況需要機器人來匹配，而擁有更高精度的工業機器人無疑具有絕對優勢。

　　一直以來，珞石科技憑借強大的研發實力和精益求精的工匠精神，走在國內六軸小負載機器人的前列。如果你需要的是一臺價格不算貴，但精度和速度要求較高的國產小負載六軸機器人，珞石科技的XB系列機器人將是你的最佳選擇。