上次小編邀請艾吉威研發工程師跟大家分享了關于SLAM算法的知識（淺談SLAM方法），從反饋來看，大家對搬運機器人（AGV）領域的專業資訊比較感興趣。為了滿足大家對專業知識的需求，小編決定定期邀請艾吉威各方面的工程師跟大家普及AGV相關專業知識，希望對大家了解、采購、研究AGV有幫助。本期是我們的機械工程師傅工歸納總結的AGV車型信息。

歸納來講，艾吉威目前的AGV產品庫分為兩個大類別，一類是無反光板激光叉車AGV，另一類是磁導航AGV小車。這兩種AGV產品類別最大的區別是所用的導航方式不同，AGV小車采用的是磁導航方式，屬于有標志的導航技術，而無反光板激光叉車AGV采用的是艾吉威獨創的無反光板激光導航技術，屬于無標志導航技術。

無反光板激光叉車AGV的主要構成部件是叉車本體、無反光板激光導航模塊、安全模塊和車載控制模塊。艾吉威的叉車AGV無需鋪設包括反射板、磁條、磁釘、二維碼等在內的任何輔助標志，結合車載激光掃描儀掃描當前叉車AGV運行環境，依據SLAM算法確定叉車AGV當前所處位置。

無反光板激光自主導航叉車AGV按照叉車本體的結構特征可分為堆垛式激光叉車、搬運式激光叉車和平衡重式激光叉車。每一種叉車類型又根據載重量、升降高度等參數的不同采用同一個類別當中規格不同的叉車本體。若物料提升高度較高的一般采用堆垛叉車AGV；物料較重，基本不需要提升的使用搬運式叉車AGV；平衡重式叉車AGV與前述的兩款叉車AGV的區別是叉子下部無支腿，當物料下部無空間時例如田字托盤，使用平衡重式叉車AGV車。

AGV小車又包括牽引車、潛伏車和背負車。牽引車款式比較簡單，因此沒有更多的細分，主要特征是當料車底盤高度低于300mm，AGV小車無法鉆到料車下面時，可以在料車前部安裝牽引機構，牽引式AGV小車通過牽引機構帶動小車運行，完成指定動作；潛伏車型應用面最廣，按照驅動數量和行走方向再劃分為單驅單向潛伏式、單驅雙向潛伏式和雙驅雙向潛伏式。這種款型的應用特點是當料車的底盤高度高于300mm，在料車底部安裝牽引機構，潛伏式AGV小車鉆到料車下面，通過車體升降棒連接牽引機構，帶動料車工作。通過小車需要運行的流程、現場空間大小、物料載重等綜合判斷，采用單驅單向、單驅雙向或者雙驅雙向，此小車比較節省空間；背負車最為復雜，因為背負車的移載機構可以千變萬化，依據客戶實際物料狀態來搭載合適的移栽機構。比較典型的背負車型包括滾筒型、鏈條型、升降型和平臺型。艾吉威的另一個特點是重載背負式車型，幾噸的物料都可以通過重載背負式AGV實現自動搬運。

無論是無反光板激光叉車AGV還是AGV小車，選型依據都要考慮客戶現場料車或者托盤的種類及尺寸、空間大小、過道寬窄、物料載重、工作流程、對接平面高度等因素。AGV的選型需要全面考慮應用環境，艾吉威方案工程師一般都會在綜合評估應用環境之后再做款型推薦。

（文章原名 AGV車型特點和選型指南，轉載自蘇州艾吉威機器人官網http://www.agvsz.com/新聞資訊）