在未來，AGV小車將會出現(xiàn)在各個行業(yè)的車間里，AGV小車作為自動化無人搬運(yùn)，設(shè)備能夠降低人工勞動強(qiáng)度提升工作效率。同時一些“不可能完成的任務(wù)”，它能嫻熟快速的完成。譬如：汽車、航天、化工等大型設(shè)備的裝配車間引進(jìn)AGV小車，實(shí)現(xiàn)點(diǎn)對點(diǎn)自動存取搬運(yùn)作業(yè)，實(shí)現(xiàn)精細(xì)化、柔性化、信息化、縮短物流時間、降低商品損耗，減少建設(shè)投資的成本。

然而，在AGV的工作中，偶發(fā)性地也會出現(xiàn)一些故障問題，比如：運(yùn)行脫軌、地圖異常、托盤脫離、防撞條觸發(fā)、二維碼識別錯誤、電機(jī)故障、電池CAN總線通信異常、AGV通信異常等等。就這些問題，我們也總結(jié)了一些經(jīng)驗(yàn)案列。

以下對科鈦AGV系統(tǒng)的部分故障進(jìn)行分析和解決

一

如何處理退空托盤出錯？

情況A假如站臺1011是實(shí)托盤，站臺1012是空托盤，如果機(jī)臺人員誤操作，退料時導(dǎo)致AGV把1011站臺的實(shí)托盤拖走，采取以下的操作步驟：

1.在調(diào)度的操作頁面手動發(fā)送運(yùn)輸指令，選擇一臺AGV到1011的裝卸貨任務(wù)；或者手動駕駛AGV送到指定站臺。

2.在調(diào)度系統(tǒng)任務(wù)列表中，刪除外部任務(wù)指令，即WCS發(fā)送過來的任務(wù)，告知中控室WCS把該任務(wù)強(qiáng)制未執(zhí)行，同時刪除該任務(wù)，還有在WMS中，采取強(qiáng)制未執(zhí)行，同時回收該任務(wù)。

情況B小車退空托盤時，空托盤上有一點(diǎn)點(diǎn)余料，要及時處理。如果AGV小車載著托盤正在執(zhí)行裝卸貨任務(wù)，托盤脫離了貨物檢測開關(guān)，那么AGV小車的任務(wù)可能會丟失，這時手動駕駛AGV小車完成該任務(wù)。并告知WCS，完成此任務(wù)，同時在調(diào)度系統(tǒng)里刪掉該任務(wù)。

二

如何處理AGV小車與WCS信息是否準(zhǔn)確？

AGV小車在正常運(yùn)行時，由于未知的故障，導(dǎo)致AGV停止不動的狀況，遇到此類問題，可采取以下的操作：在調(diào)度系統(tǒng)里觀察AGV小車的狀態(tài)、任務(wù)的運(yùn)輸結(jié)構(gòu)和參數(shù)、事件日志是否正常。例如AGV小車的編號、執(zhí)行情況、取貨地址、卸貨地址等等。

三

如何解決AGV小車大規(guī)模擁堵 ?

在比較集中的區(qū)域內(nèi)，如果發(fā)生大規(guī)模的擁堵，解決辦法是：通過使用遙控器將發(fā)出[等待調(diào)度指令]的AGV遙控駛離該區(qū)域.離開后切回自動即可正常運(yùn)行.優(yōu)先處理在區(qū)域內(nèi)出入口的AGV小車，然后陸續(xù)放行后面的AGV小車。然后在記錄本上注明，發(fā)生該狀況的時間，小車編號，區(qū)域等重要信息,方便后續(xù)跟蹤解決問題。

四

如何刪掉任務(wù)指令?

在調(diào)度系統(tǒng)任務(wù)列表里，通常是禁止刪掉任務(wù)指令的。但當(dāng)急需刪除某條執(zhí)行任務(wù)時,可在調(diào)度系統(tǒng)的任務(wù)頁面,對正在執(zhí)行的AGV發(fā)出強(qiáng)制完成任務(wù)的指令,操作完成后按F5刷新，查看頁面上的任務(wù)狀態(tài),直到出現(xiàn)已取消后方可確認(rèn)刪除了。

五

如何截取小車的異常日志文件?

異常日志文件是AGV小車在出現(xiàn)異常情況下，產(chǎn)生的一種記錄小車當(dāng)時狀態(tài)的文件，借助異常日志文件，技術(shù)人員可以回溯AGV小車當(dāng)時的各方面狀態(tài)和信息，查找出問題的原因。例如在AGV小車丟失導(dǎo)航、AGV小車程序未響應(yīng)，CAN總線報故障等情況下，小車都會自動生成異常日志文件。下面介紹如何截取異常日志文件:

1

通過SSH登錄服務(wù)器

2

異常日志文件地址: app/logs/*error

3

將文件導(dǎo)出即可

六

如何查看電腦與無線通信AP之間的通訊狀態(tài)?

01

在鍵盤上，按組合鍵：微軟鍵+R，會出現(xiàn)界面，然后在搜索欄中輸入字母：cmd。

02

在出現(xiàn)的界面中輸入：ping+空格+AP的IP地址。（電腦會發(fā)送4個數(shù)據(jù)包，接受回來的數(shù)據(jù)包，也必須是4個，不能有丟失數(shù)據(jù)包的情況。同時延時不能超過7ms）

浙江科鈦機(jī)器人股份有限公司依托浙江大學(xué)，以機(jī)器人獨(dú)有技術(shù)為核心，致力于智能倉儲、智慧工廠等相關(guān)產(chǎn)品的研發(fā)、生產(chǎn)、銷售和服務(wù)。產(chǎn)品和技術(shù)涵蓋智能AGV、工業(yè)機(jī)械臂、智能倉儲物流系統(tǒng)、自動化流水線以及服務(wù)機(jī)器人等，廣泛適用于電商、倉庫、加工制造、包裝、汽車、家電、電力等行業(yè)，助力企業(yè)實(shí)現(xiàn)‘機(jī)器換人’。

公司總部和技術(shù)中心座落于杭州市濱江區(qū)高新軟件園，公司擁有一支以教授、博士、碩士為主體的研發(fā)團(tuán)隊，承擔(dān)多項國家、省、市科技攻關(guān)項目，持有多項核心技術(shù)和專利。