通過(guò)差分GPS、MU以及9軸慣性測(cè)量模塊組成高精度定位系統(tǒng),為智慧園林服務(wù)系統(tǒng)完成自我定位；

GPS以較低的更新頻率提供相對(duì)準(zhǔn)確的位置信息,IMU則以較高的更新頻率提供準(zhǔn)確性偏低的位置信息；

我們使用卡爾曼濾波來(lái)整合兩類數(shù)據(jù)各自的優(yōu)勢(shì),可以滿足樹木遮擋情況下高精度定位和實(shí)時(shí)更新。

傳感器系統(tǒng)

攝像頭主要用于物體識(shí)別以及物體追蹤等場(chǎng)景中,如車道線檢測(cè)、行人偵測(cè)、障礙物檢測(cè)都以攝像頭為主要解決方案。智慧園林服務(wù)系統(tǒng)在車身周圍使用4個(gè)戶外微型1080P星光級(jí)攝像頭組,分別從前、后、左、右四個(gè)維度完成物體發(fā)現(xiàn)、識(shí)別、追蹤等任務(wù)。

激光傳感器定位精度

16線激光雷達(dá)可被用來(lái)繪制地圖、定位以及避障。可提供高精度的深度信息,除了用于定位,也用于在巡檢機(jī)器人行進(jìn)過(guò)程中的物體識(shí)別和追蹤的任務(wù),并結(jié)合深度學(xué)習(xí)技術(shù)可達(dá)到較顯著的物體識(shí)別和追蹤精度。

可變焦紅外熱成像儀能夠在一切天氣條件下進(jìn)行遠(yuǎn)距離的探測(cè)和火情檢測(cè)。它具有連續(xù)光學(xué)和電子變焦功能,能夠放大并清楚地查看被偵測(cè)到的可疑活動(dòng)。采用一種先進(jìn)的算法,將遠(yuǎn)距離高動(dòng)態(tài)場(chǎng)景中難以辨別目標(biāo)分辨出來(lái),幫助操作人員能在夜晚遠(yuǎn)距離偵測(cè)到存在安全隱患的物體并做出響應(yīng)。

超聲雷達(dá)系統(tǒng)超聲雷達(dá)系統(tǒng)可以生成數(shù)據(jù),來(lái)表示在機(jī)器人的前進(jìn)方向上臨近降礙物的距離。一旦系統(tǒng)檢測(cè)到前方不遠(yuǎn)有障礙物出現(xiàn),巡檢機(jī)器人就會(huì)啟動(dòng)緊急剎車；

毫米波雷達(dá)用來(lái)感知周圍環(huán)境、躲避障礙；

氣壓防碰撞傳感器是避障的另一道屏障，在物理上被碰撞后,氣壓管的氣壓發(fā)生變化,從而停止前進(jìn)。

動(dòng)作規(guī)劃系統(tǒng)

在巡檢機(jī)器人動(dòng)態(tài)運(yùn)行環(huán)境中進(jìn)行路徑規(guī)劃是一件非常復(fù)雜的事情,尤其如果周圍聚集太多游客的情況下，安全性將是智慧園林服務(wù)系統(tǒng)重中之重的考量

AI物體識(shí)別與檢測(cè)

巡檢機(jī)器人的AI決策系統(tǒng)能夠?qū)⑿袨轭A(yù)測(cè)、路徑規(guī)劃以及避障機(jī)制三者結(jié)合起來(lái),實(shí)時(shí)完成智慧園林服務(wù)系統(tǒng)動(dòng)作規(guī)劃

EIRobot的云端服務(wù)

云平臺(tái)從分布式計(jì)算以及分布式存儲(chǔ)兩方面對(duì)智慧園林服務(wù)系統(tǒng)提供支持,構(gòu)建分布式計(jì)算云平臺(tái)、異構(gòu)計(jì)算平臺(tái)、內(nèi)存存儲(chǔ)平臺(tái),通過(guò)這三個(gè)平臺(tái)的整合,為智慧園林服務(wù)系統(tǒng)提供高可靠、低延遲以及高吞吐的云端支持。

云服務(wù)系統(tǒng)為機(jī)器人提供在線學(xué)習(xí)和在線升級(jí)功能,并由廠家提供遠(yuǎn)程維護(hù)。