引言：小編在不久前得知加拿大Clearpath公司正在和微軟公司合作，打算將ROS機器人操作系統(tǒng)應(yīng)用在win10上。本月初在油管上看到了Clearpath公司發(fā)布的相關(guān)預(yù)告視屏，內(nèi)心非常激動，這簡直就Windows機器人用戶的福音，ROS機器人操作系統(tǒng)的一次跨越式發(fā)展。話不多說，先讓我們一起來看看在Windows平臺下使用ROS來操作

ROS on Windows 預(yù)告

Clearpath與Microsoft合作,將ROS引入Windows支持Clearpath移動機器人

研究和開發(fā)移動機器人平臺的制造商Clearpath公司 宣布在Windows上支持其無人地面車輛（UGV），從而為ROS社區(qū)在使用Clearpath開發(fā)機器人系統(tǒng)時提供了更多選擇和靈活性。

機器人操作系統(tǒng)（ROS）是一個開放源代碼平臺，可為機器人開發(fā)人員提供工具和庫，以幫助他們構(gòu)建復(fù)雜的機器人。它僅在基于Linux的系統(tǒng)上可用，直到Microsoft在2019年5月宣布Windows上的ROS。此后，Clearpath和Microsoft的工程團(tuán)隊共同合作，將Windows 10 IoT Enterprise和Windows 10 Desktop上對ROS的支持帶到Clearpath機器人上從Jackal UGV開始。  

Clearpath公司總經(jīng)理Julian Ware表示：“在將Windows和Azure引入ROS生態(tài)系統(tǒng)后，Microsoft創(chuàng)建了一套強大的，受支持的機器人開發(fā)工具。十多年來，我們一直是ROS的忠實支持者，我們很高興與Microsoft合作，將這一新功能帶入ROS開發(fā)人員社區(qū)。”

Windows提供了適用于機器人方案的各種好處。首先，Windows提供了多層安全性改進(jìn)，可以通過其企業(yè)級Windows安全框架保護(hù)部署，檢測異常并修復(fù)問題。其次，借助Windows 10 IoT Enterprise和Azure IoT，用戶可以通過將流程卸載到云中或使用云智能來充分利用云計算，以進(jìn)行實時決策和自治。最后，開發(fā)人員可以使用相同的熟悉的工具集和開發(fā)人員環(huán)境（例如Visual Studio或Visual Studio Code）以及ROS擴(kuò)展，以加快ROS上的應(yīng)用程序開發(fā)。

“從微軟在ROSCon 2018上宣布概念驗證之日起，Clearpath Robotics就一直是Windows上ROS的支持者。隨著Windows上的ROS達(dá)到支持的關(guān)鍵包數(shù)量，Clearpath能夠為需要Windows的客戶提供解決方案。微軟的Azure和Windows客戶越來越多地希望使用自動移動機器人來提高效率，改善工作條件，保持業(yè)務(wù)連續(xù)性并增加社會隔離。通過這種合作關(guān)系，客戶現(xiàn)在可以將Clearpath的機器人開發(fā)平臺與Windows 10和Azure IoT解決方案結(jié)合使用。”微軟合作伙伴項目經(jīng)理Joe Coco說。

運行Windows的Clearpath機器人將提供與基于Ubuntu的機器人相同的用戶體驗。該機器人在Windows上預(yù)先安裝和配置了ROS，使用戶可以立即開始使用。 下方視頻將向我們介紹了Windows上使用的效果。

ROS on Windows 介紹

Windows 10 IoT Enterprise為客戶提供以下主要好處，這些好處也適用于機器人用例：

• 企業(yè)級安全性：Microsoft正在不斷發(fā)展Windows安全體系結(jié)構(gòu)，該體系結(jié)構(gòu)涵蓋設(shè)備，數(shù)據(jù)和用戶身份。借助全面的工具來保護(hù)設(shè)備上的數(shù)據(jù)，評估設(shè)備的運行狀況，檢測安全問題以及通過設(shè)備更新和管理來補救威脅，Windows 10 IoT確保您在整個開發(fā)，部署和操作過程中擁有最新的安全性。

• 輕松的云連接：Windows 10 IoT Enterprise為您提供了到Azure IoT的輕松入門，使您可以使用Azure IoT中心ROS節(jié)點使用相關(guān)的云服務(wù)來分析數(shù)據(jù)，獲取建議并在頁面采取行動。

• 更多智能：Windows ML ROS節(jié)點允許您在機器人上部署經(jīng)過預(yù)訓(xùn)練的ONNX機器學(xué)習(xí)模型，以便在邊緣進(jìn)行低延遲圖像處理。WinML ROS節(jié)點使用兼容的硬件（CPU，GPU或神經(jīng)加速器）加速ONNX模型，以將標(biāo)記發(fā)布到ROS圖中，從而可用于避障或環(huán)境感知。

• 更快的開發(fā)：Windows 10上的開發(fā)提供了相同的熟悉的開發(fā)環(huán)境，工具和框架，使您可以更快地創(chuàng)建和部署解決方案。如果您使用ROS的VS Code Extension對 ROS應(yīng)用程序進(jìn)行編碼，則可以快速啟動ROS環(huán)境，它為您提供了集成的構(gòu)建任務(wù)和基于roslaunch的調(diào)試功能。它還會呈現(xiàn)統(tǒng)一機器人描述文件（URDF），從而節(jié)省了開發(fā)人員在編輯URDF文件時的時間。一旦準(zhǔn)備好投入生產(chǎn)，便可以輕松啟用持續(xù)集成，持續(xù)模擬和持續(xù)部署使用Azure DevOps。在CI / CD管道中添加基于仿真的測試，以確保除了單元測試，集成測試和回歸測試之外，您還可以驗證機器人在部署環(huán)境中的預(yù)期功能。微軟作為與ROS2技術(shù)指導(dǎo)委員會的參與，為工具工作組做出了貢獻(xiàn)，從而也可以使用GitHub Actions來啟用CI / CD。

目前，Jackal UGV上已提供Windows上的ROS，并支持其他Clearpath公司的機器人。登錄https://microsoft.github.io/Win-RoS-Landing-Page/clearpath_case_study.html#以了解有關(guān)Windows上ROS的更多信息，了解有關(guān)Jackal UGV的更多信息請參考下圖，需要更多信息請留言。更多關(guān)于此項目的進(jìn)展我們將在這里持續(xù)更新，敬請期待。