為方便用戶更高效的使用移動機器人，仙知向用戶開放機器人操作的相關 API。

★仙知小課堂★

之前分別介紹了機器人導航API—圓弧運動及托盤旋轉、指定路徑導航、清除指定路徑導航、執行預存任務鏈等，本期將介紹“機器人配置API”，包括“API列表”、“回收控制權”、“釋放控制權”及“SRC獲得控制”“SRC釋放控制”：

API列表

請求

響應

回收控制權

從統一資源調度系統(SRD)回收控制權。

釋放控制權后，如果當前有任何導航正在進行，都將被取消。

請求

編號: 4001 (0x0FA1)

名稱: robot_config_require_req

描述: 回收控制權

JSON 數據區: 無

請求示例

響應

編號: 14001 (0x36B1)

名稱: robot_config_require_res

描述: 回收控制權的響應

JSON 數據區: 見下表

響應示例

略

釋放控制權

釋放控制權給統一資源調度系統(SRD), 只有定位狀態正確的時候才能釋放。當成功釋放控制權給調度系統后, 機器人將不響應除狀態查詢外的任何指令。

釋放控制權后，如果當前有任何導航正在進行，都將被取消。

請求

編號: 4002 (0x0FA2)

名稱: robot_config_release_req

描述: 釋放控制權

JSON 數據區: 無

請求示例

響應

編號: 14002 (0x36B2)

名稱: robot_config_release_res

描述: 釋放控制權的響應

JSON 數據區: 見下表

響應示例

SRC獲得控制

機器人安裝多個控制器時，切換控制

請求

編號: 4003 (0x0FA3)

名稱: robot_config_src_require_req

描述: SRC 獲得控制

JSON 數據區: 無

請求示例

響應

編號: 14003 (0x36B3)

名稱: robot_config_src_require_res

描述: SRC 獲得控制響應

JSON 數據區: 見下表

響應示例

略

SRC釋放控制

釋放控制，讓機器人通過其他控制器控制

請求

編號: 4004 (0x0FA4)

名稱: robot_config_src_release_req

描述: SRC 釋放控制

JSON 數據區: 無

請求示例

響應

編號: 14004 (0x36B4)

名稱: robot_config_src_release_res

描述: SRC 釋放控制的響應

JSON 數據區: 見下表

響應示例

略