為方便用戶更高效的使用移動(dòng)機(jī)器人，仙知向用戶開放機(jī)器人操作的相關(guān) API。

★仙知小課堂★

之前分別介紹了機(jī)器人導(dǎo)航API—圓弧運(yùn)動(dòng)及托盤旋轉(zhuǎn)、指定路徑導(dǎo)航、清除指定路徑導(dǎo)航、執(zhí)行預(yù)存任務(wù)鏈等，本期將介紹“機(jī)器人配置API”，包括“API列表”、“回收控制權(quán)”、“釋放控制權(quán)”及“SRC獲得控制”“SRC釋放控制”：

API列表

請(qǐng)求

響應(yīng)

回收控制權(quán)

從統(tǒng)一資源調(diào)度系統(tǒng)(SRD)回收控制權(quán)。

釋放控制權(quán)后，如果當(dāng)前有任何導(dǎo)航正在進(jìn)行，都將被取消。

請(qǐng)求

編號(hào): 4001 (0x0FA1)

名稱: robot_config_require_req

描述: 回收控制權(quán)

JSON 數(shù)據(jù)區(qū): 無(wú)

請(qǐng)求示例

響應(yīng)

編號(hào): 14001 (0x36B1)

名稱: robot_config_require_res

描述: 回收控制權(quán)的響應(yīng)

JSON 數(shù)據(jù)區(qū): 見下表

響應(yīng)示例

略

釋放控制權(quán)

釋放控制權(quán)給統(tǒng)一資源調(diào)度系統(tǒng)(SRD), 只有定位狀態(tài)正確的時(shí)候才能釋放。當(dāng)成功釋放控制權(quán)給調(diào)度系統(tǒng)后, 機(jī)器人將不響應(yīng)除狀態(tài)查詢外的任何指令。

釋放控制權(quán)后，如果當(dāng)前有任何導(dǎo)航正在進(jìn)行，都將被取消。

請(qǐng)求

編號(hào): 4002 (0x0FA2)

名稱: robot_config_release_req

描述: 釋放控制權(quán)

JSON 數(shù)據(jù)區(qū): 無(wú)

請(qǐng)求示例

響應(yīng)

編號(hào): 14002 (0x36B2)

名稱: robot_config_release_res

描述: 釋放控制權(quán)的響應(yīng)

JSON 數(shù)據(jù)區(qū): 見下表

響應(yīng)示例

SRC獲得控制

機(jī)器人安裝多個(gè)控制器時(shí)，切換控制

請(qǐng)求

編號(hào): 4003 (0x0FA3)

名稱: robot_config_src_require_req

描述: SRC 獲得控制

JSON 數(shù)據(jù)區(qū): 無(wú)

請(qǐng)求示例

響應(yīng)

編號(hào): 14003 (0x36B3)

名稱: robot_config_src_require_res

描述: SRC 獲得控制響應(yīng)

JSON 數(shù)據(jù)區(qū): 見下表

響應(yīng)示例

略

SRC釋放控制

釋放控制，讓機(jī)器人通過(guò)其他控制器控制

請(qǐng)求

編號(hào): 4004 (0x0FA4)

名稱: robot_config_src_release_req

描述: SRC 釋放控制

JSON 數(shù)據(jù)區(qū): 無(wú)

請(qǐng)求示例

響應(yīng)

編號(hào): 14004 (0x36B4)

名稱: robot_config_src_release_res

描述: SRC 釋放控制的響應(yīng)

JSON 數(shù)據(jù)區(qū): 見下表

響應(yīng)示例

略