為方便用戶(hù)更高效的使用移動(dòng)機(jī)器人，仙知向用戶(hù)開(kāi)放機(jī)器人操作的相關(guān) API。

之前分別介紹了仙知網(wǎng)絡(luò)協(xié)議API的概念、類(lèi)別、使用教程及如何查詢(xún)機(jī)器人狀態(tài)API中的“機(jī)器人信息”和“機(jī)器人運(yùn)行信息”等，本期將介紹“如何查詢(xún)機(jī)器人載入的地圖以及儲(chǔ)存的地圖”、“如何查詢(xún)機(jī)器人當(dāng)前載入地圖中的站點(diǎn)信息”及“如何查詢(xún)機(jī)器人參數(shù)”：

如何查詢(xún)機(jī)器人載入的地圖以及儲(chǔ)存的地圖

查詢(xún)機(jī)器人載入的地圖以及儲(chǔ)存的地圖

請(qǐng)求

編號(hào): 1300 (0x0514)

名稱(chēng): robot_status_map_req

描述: 查詢(xún)機(jī)器人載入的地圖以及儲(chǔ)存的地圖

JSON 數(shù)據(jù)區(qū): 無(wú)

請(qǐng)求示例

略

響應(yīng)

編號(hào): 11300 (0x2C24)

名稱(chēng): robot_status_map_res

描述: 查詢(xún)機(jī)器人載入的地圖以及儲(chǔ)存的地圖的響應(yīng)

JSON 數(shù)據(jù)區(qū): 見(jiàn)下表

數(shù)據(jù)示例

響應(yīng)示例

略

如何查詢(xún)機(jī)器人當(dāng)前載入地圖中的站點(diǎn)信息

查詢(xún)機(jī)器人當(dāng)前載入地圖中的站點(diǎn)信息

（該 API 用于獲得地圖中所有站點(diǎn)的坐標(biāo)、角度以及類(lèi)型信息）

請(qǐng)求

編號(hào): 1301 (0x0515)

名稱(chēng): robot_status_station_req

描述: 查詢(xún)機(jī)器人當(dāng)前載入地圖中的站點(diǎn)信息

JSON 數(shù)據(jù)區(qū): 無(wú)

請(qǐng)求示例

略

響應(yīng)

編號(hào): 11301 (0x2C25)

名稱(chēng): robot_status_station_res

描述: 查詢(xún)機(jī)器人當(dāng)前載入地圖中的站點(diǎn)信息的響應(yīng)

JSON 數(shù)據(jù)區(qū): 見(jiàn)下表

object 形式如下:

數(shù)據(jù)示例

響應(yīng)示例

略

如何查詢(xún)機(jī)器人參數(shù)

查詢(xún)機(jī)器人參數(shù)

請(qǐng)求

編號(hào): 1400 (0x0578)

名稱(chēng): robot_status_params_req

描述: 查詢(xún)機(jī)器人參數(shù)信息

JSON 數(shù)據(jù)區(qū): 見(jiàn)下表

數(shù)據(jù)示例

如下表示查詢(xún) MoveFactory 插件的 MaxAcc 參數(shù)

請(qǐng)求示例

略

響應(yīng)

編號(hào): 11400 (0x2C88)

名稱(chēng): robot_status_params_res

描述: 查詢(xún)機(jī)器人參數(shù)信息的響應(yīng)

JSON 數(shù)據(jù)區(qū): 見(jiàn)下

A: 如果請(qǐng)求中 plugin 與 param 均不缺省, 表示查詢(xún)特定插件的某個(gè)參數(shù), 下面以 MoveFactory 插件為例說(shuō)明數(shù)據(jù)區(qū)的格式

plugin = "MoveFactory", param = "MaxAcc", 查詢(xún) MoveFactory 插件的 MaxAcc 參數(shù), 響應(yīng)數(shù)據(jù)區(qū)如下:

B: 如果請(qǐng)求中 plugin 不缺省而 param 缺省, 表示查詢(xún)特定插件的所有參數(shù), 下面以 NetProtocol 插件為例說(shuō)明數(shù)據(jù)區(qū)的格式

plugin = "NetProtocol", param 缺省或 param="", 查詢(xún) NetProtocol 插件的所有參數(shù):

C: 如果請(qǐng)求中 plugin 缺省, 表示查詢(xún)所有參數(shù)

plugin 缺省或 plugin="", 查詢(xún)所有參數(shù):

響應(yīng)示例

略