為方便用戶更高效的使用移動機器人，仙知向用戶開放機器人操作的相關 API。之前分別介紹了仙知網絡協議API的概念、類別、使用教程及如何查詢機器人狀態API中的“機器人信息”和“機器人運行信息”等，本期將介紹“如何查詢機器人超聲傳感器數據”、“如何查詢機器人二維碼（PGV）數據”及“如何查詢機器人導航狀態”：

如何查詢機器人超聲傳感器數據

查詢機器人的超聲傳感器數據

請求

編號: 1016 (0x03F8)

名稱: robot_status_ultrasonic_req

描述: 查詢機器人的超聲傳感器數據

JSON 數據區: 無

請求示例

響應

編號: 11016 (0x2B08)

名稱: robot_status_ultrasonic_res

描述: 查詢機器人的超聲傳感器數據的響應

JSON 數據區: 見下表

object 形式如下:

獲得 id 和 dist 后需要根據模型文件中相應超聲的配置來換算成世界坐標系中的值。

數據示例

如下為五個超聲節點的數據:

響應示例

略

如何查詢機器人二維碼（PGV）數據

查詢二維碼數據(PGV)

請求

編號: 1017 (0x03F9)

名稱: robot_status_pgv_req

描述: 查詢二維碼數據(PGV)數據

JSON 數據區: 無

請求示例

略

響應

編號: 11017 (0x2B09)

名稱: robot_status_pgv_res

描述: 查詢二維碼數據(PGV)數據的響應

JSON 數據區: 見下表

object 形式如下:

主要關注 device_address（PGV 設備的 ID）和 tag_value（二維碼標簽的數據）

數據示例

如下為兩個 PGV 設備的數據:

響應示例

略

如何查詢機器人導航狀態

查詢機器人導航狀態

請求

編號: 1020 (0x03FC)

名稱: robot_status_task_req

描述: 查詢機器人當前的導航狀態, 導航站點, 導航相關路徑(已經經過的站點, 尚未經過的站點)等

JSON 數據區: 見下表

請求示例

響應

編號: 11020 (0x2B0C)

名稱: robot_status_task_req

描述: 查詢機器人當前的導航狀態的響應

JSON 數據區: 見下表

注：如果只返回簡單數據，則下表的字段中只有 task_status

數據示例

如下數據表示機器人正在使用路徑導航的方式去 id 為 "LM6" 的站點, 已經經過的站點為 LM1, LM2, LM3, 尚未經過的站點為 LM4, LM5, LM6

如下數據表示機器人正在使用自由導航的方式去世界坐標為 (1.2, 2.3) 的點

如果只返回簡單數據(數據區只有17個字符)：

響應示例

略