在本次評測過程中，泡泡機器人的評測人和傳感器廠商的技術人員進行了充分的溝通。傳感器廠商表示，在溝通過程中，為小覓雙目攝像頭提供了很多有用的建議，使得小覓雙目攝像頭在未來，能夠產出更適合vSLAM的模組，為vio的技術發展提供更好的傳感器支持。

評測前的準備工作

  本次評測的型號是 D1000-IR-120/Color， 特點是 相機自帶芯片計算出深度圖，深度圖的計算不耗費計算平臺的算力。帶IR補光提升深度圖效果，120度FOV，支持輸出彩色圖。  

  ubuntu, windows， 以及ROS Wrapper的安裝教程在這里：[安裝教程](https://mynt-eye-d-sdk.readthedocs.io/zh_CN/latest/sdk/sdk_install.html)

  小覓雙目攝像頭的固件和SDK迭代比較快，新的固件和SDK里往往會輸出更好的效果，因此建議在安裝完SDK，驗證相機可以正常使用后，對固件進行升級。

  另外，升級固件時，最好將主處理器和協處理器都進行升級[相關文件鏈接](https://mynt-eye-d-sdk.readthedocs.io/zh_CN/latest/firmware/contents.html)。

  經測試，imu和相機的位置關系如下：

  imu采用的是bmi088，角速度和加速度的時間戳是分別輸出的。SDK中使用了插值法，對兩個時間戳進行了統一。

  如果對于imu更深入的使用，可以參考[bmi088的datasheet](https://www.bosch-sensortec.com/bst/products/all_products/bmi088_1)。

  IR光斑可以增強深度識別精度，但是對rgb圖像有干擾，因為測試VIO，所以關掉了IR， 在launch?件中有參數配置，可以[關掉IR](https://mynt-eye-d-sdk.readthedocs.io/zh_CN/latest/sdk/samples/set_open_params.html#ir)。

  筆者最先使用了640x480?小的圖像，采樣不夠理想，于是改用1280x720的圖像crop，再resize使用，能夠滿?需求。

  D系列支持的分辨率和幀率比較多， [詳見這里](https://mynt-eye-d-sdk.readthedocs.io/zh_CN/latest/product/support_resolutions.html)。分辨率和幀的修改可以在launch文件中做，按著支持列表的參數進行修改，就可以生效。

  小覓雙目攝像頭輸出的yuyv422格式的彩色圖， 而VIO其實只需要灰度圖就夠了， 因此筆者對圖像進行了處理，輸出灰度圖后使用。

  關于本模組的imu數據：

  1）時間單位(stamp)是0.01ms

  2）加速度計(accel)的單位是一個重力加速度

  3）陀螺儀(gyro)的單位是度/s。

  4） imu的頻率200hz

  其中加速度計輸出的是一個norm向量值，需要自己進行轉化成m/s^2的單位， 恢復真實加速度的話，一般乘以9.8即可。

  如果要嚴謹處理，則需要按當地的緯度計算一個重力加速度。

評測前的話

  本次主要是從標定維度對小覓雙目攝像頭模組進行評測，并基于此模組，通過VSLAM進行初步的驗證。

  VSLAM是使用uSens公司的自研sSensSLAMAR， uSensSLAMAR引擎實現了高性能的SLAM跟蹤算法，擁有更高的計算效率、穩定性、抗干擾性及精度，并在中低端手機上進行了優化。

VSLAM測試

  筆者使用公司uSenseSLAMAR測試效果如下

  從視頻 可以看出，穩定性、及精度都很不錯。其中紅色是camera的軌跡， 綠色是imu的軌跡。

  從上面視頻中，可以看出抗干擾性好，輕拍攝像頭，雖然會對相機和imu產生一些的震蕩，相機仍舊保持正確的位姿。

  （此文系轉載，文中所有文字內容和圖片之知識產權均系原作者和機構所有。）

MYNTAI（小覓智能）2014年7月成立于美國硅谷，專注立體視覺技術整體解決方案，致力于為AI打造三維視覺慧眼。核心產品和技術包括以雙目為主的多傳感器融合模組、視覺慣性導航技術、量產級的雙目標定技術、量產級的雙目自標定技術等，以及核心產品和技術在服務機器人、掃地機器人、安防機器人、無人車、無人機和輔助駕駛ADAS中的應用。

小覓智能由斯坦福大學機器人視覺專業，硅谷連續創業者龐琳勇（Leo）博士創立，在北京、無錫、和硅谷擁有100人的研發團隊。

MYNTAI（小覓智能）在開曼群島設有母公司Slightech, Inc. ，并在中國無錫設有全資子公司輕客智能科技（江蘇）有限公司，在中國北京設有全資子公司輕客小覓智能科技（北京）有限公司。

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