在點云PCL公眾號相機測評活動的支持下，首先拿到了小覓相機，所以這篇文章將對小覓MYNTEYE-S1030-IR在ORB-SLAM2和RTAB-Map兩種SLAM方案下的效果進行測評，為了增強對比效果會和我自制雙目攝像頭進行對比。同時這還是一篇干貨滿滿的技術文章，我會寫下詳細的實驗環境搭建步驟，相信你會學到很多東西！下面開始快樂的學習旅程吧！

首先介紹一下這次我們的測評相機：MYNTEYE-S1030-IR標準版

實物拍攝

MYNTEYE-S1030 IMU 坐標系統為右手系，坐標軸方向如下：

作者自制的雙目是兩個普通的廣角攝像頭，然后固定在一起，并標定參數，實物如圖：

ORB_SLAM2

ORB_SLAM2(Oriented FAST and Rotated BRIEF Simultaneous Localization and Mapping)是一套基于單目、雙目以及RGB-D的完整方案，可以實現地圖重建、回環檢測以及重新定位的功能。后端主要采用BA優化方法，內部包含了一個輕量級的定位模型，實現利用VO 追蹤未建圖區域和與地圖點匹配實現零漂移定位。

RTAB-Map

RTAB-Ma(Real-TimeAppearance-BasedMapping)用于外觀的實時建圖，是一個通過內存管理方法實現回環檢測的開源庫。從限制地圖的大小以使得回環檢測始終在固定的時間限制內處理，從而滿足長期和大規模環境在線建圖要求。

實驗部分

作者做了兩組對比實驗，分別是：在MYNTEYE-S1030-IR和自制的Stereo上跑ORB-SLAM2。在MYNTEYE-S1030-IR和自制的Stereo上跑RTAB-Map。

ORB-SLAM實驗環境

操作系統是：Ubuntu 16.04

ROS版本是：kinetic

下面開始第一組的第一個實驗：在MYNTEYE-S1030-IR上跑ORB-SLAM2

開始安裝MYNT-EYE-S-SDK

• mkdir -p ~/ROS_WORKSPACE/mynt_eye_sdk/src

• cd ROS_WORKSPACE/mynt_eye_sdk/src

• git clonehttps://github.com/slightech/MYNT-EYE-S-SDK.git

• cd MYNT-EYE-S-SDK

• make ros

• catkin_make

• echo "source ~/projects/MYNT-EYE-S-SDK-ros-ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

• source ~/.bashrc

測試一下是否安裝成功

$ roslaunch mynt_eye_ros_wrapper mynteye.launch

查看一下攝像頭參數，這里保存一下，后面會用到哦！

這是右面攝像頭輸出圖片的參數：

$ rostopic echo /camera/left/camera_info

這是右面攝像頭輸出圖片的參數：

開始安裝MYNT-EYE-ORB-SLAM2

• sudo apt-get install cmake

• sudo apt-get install git

• sudo apt-get install libgoogle-glog-dev

• 安裝Pangolin、OPENCV、EIGEN3、

• githttps://github.com/slightech/MYNT-EYE-ORB-SLAM2-Sample.git

• exportROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:~/projects/MYNT-EYE-ORB-SLAM2-Sample

• chmod +x build.sh

• /build.sh

• chmod +x build_ros.sh

• /build_ros.sh

在/config/mynteye_stereo.yaml文件中更新相機參數,就是上面輸出的那些參數啦！

好了到了激動人心的時刻了，下面就來測試一下MYNTEYE-S1030-IR 跑ORB-SLAM2的效果吧！

啟動相機

$ roslaunchmynt_eye_ros_wrapper mynteye.launch

啟動ORB_SLAM2

$ rosrunORB_SLAM2mynteye_s_stereo ~/MYNT-EYE-ORB-SLAM2-Sample/Vocabulary/ORBvoc.txt ~/MYNT-EYE-ORB-SLAM2-Sample/config/mynteye_s_stereo.yaml false /camera/left_rect/image_rect /camera/right_rect/image_rect

運行結果視頻：

總結：MYNTEYE-S1030-IR發布的圖片不是彩色的，點云不是很稠密，但是距離比較準確，點云圖很漂亮，可以看到ORB_SLAM2的回環檢測確實很強大。