早期AGV用直流無刷電機為主，主要是兩點之間的貨物搬運，功能相對簡單。隨著科技的進步、AGV行業的發展和客戶需求的提升，對于AGV小車的功能性和定制化要求越來越高，AGV電機也在不斷的更新換代，從直流無刷電機到直流無刷伺服電機，每一種改變都是基于基層技術的不斷完善。

　　在AGV機器人業內，特別是物流倉儲AGV小車，直流無刷及伺服電機已經占據大部分市場。直流無刷電機及直流無刷伺服電機由于免維護、效率高、運行溫度低、電磁輻射很小，長壽命等特點，已經被大多數AGV企業所采用。諸如上海晶貌公司提供的JM-CPH6224直流無刷電機和JM-CP6224直流無刷伺服電機。

上海晶貌總經理吳國棟

　　上海晶貌總經理吳國棟先生表示：直流電機是指采用直流電源，它的難度就在于電機啟動（由于直流電產生的磁場是恒定的），啟動就需要電刷或者代替電刷的電路。而直流無刷電機通過霍爾反饋控制，主要以速度控制為主，對于精度要求及功能性要求不是很高的AGV小車，控制相對簡單。一般的無刷電機，是根據三個霍爾產生的六組編碼，比如001,101這些去判斷轉子旋轉位置，然后控制繞組的電流換相，主要是作為一種動力輸出，不需要十分精確地控制旋轉角度，此時用霍爾元件就足夠了，如兩點之間普通搬運小車，也就是最早的AGV小車上用到的電機。由于無刷電機沒有電刷，故也沒有相關接口，因此更干凈，噪聲更小，事實上無需維護，壽命更長。出于直流電機本身具有控制系統簡單，調速方便，不需逆變裝置等優點，并且AGV不需要工作在高速大功率之上，因此，大多出企業仍采用直流電機作為驅動系統的動力源 。

上晶貌直流無刷電機的圖片及參數

　　而伺服電動機又稱執行電動機，在自動控制系統中，用作執行元件，把所收到的電信號轉換成電動機軸上的角位移或角速度輸出。分為直流和交流伺服電動機兩大類，其主要特點是，當信號電壓為零時無自轉現象，轉速隨著轉矩的增加而勻速下降。對于伺服電機而言，是要精確控制轉動角度的，此時就要根據需要選擇不同分辨率的編碼器作為位置反饋信號，最常見的就是2500線增量編碼器，相當于電機轉動一圈可以發出10000個脈沖信號，所以可以達到非常精確的控制精度。相對的，編碼器的價格和霍爾不是一個數量級的，這里面當然也有性價比的問題。而直流無刷伺服電機（配有編碼器），則是通過編碼器反饋控制，可實現速度和位置的精確控制，適合需要準確定位及附帶需求功能較多的AGV適用。使用JM-CP6224直流伺服電機可以使AGV精確度得到更好的控制。雖然，晶貌的產品在國內推向AGV行業時間不是很長，但廣大的AGV客戶還是非常認可，很多客戶已和晶貌合作，把JM-CP6224直流伺服電機運用到他的AGV產品上。

上晶貌直流無刷伺服電機JM-CP6224的圖片及參數

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空心杯有刷電機（直徑12mm-32mm，電壓3V-24V）    驅動選配方案：10A-200A直流伺服驅動，可實現控制方式：IO口脈沖加方向，canopen總線，232串口通訊控制等。    減速機配套方案：高精密行星減速機，諧波減速機，RV減速機等可選配